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沖床機械手的運行原理
東莞常見的沖床機械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進行水平/ 垂直位移的機械設(shè)備,它的動作由氣缸驅(qū)動,氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。下面介紹下氣動機械手的組成部分和運動情況。
海智氣動機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動的肩關(guān)節(jié)的運動有2根氣動肌肉組成,機架臂有4根氣動肌肉組成,大臂上安裝有4根氣動肌肉,小臂上安裝有4根氣動肌肉。
v的分類:
1.按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;
2.按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;
3.按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
氣動沖床機械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個自由度的運動,其各自的自由度的驅(qū)動全部由氣動肌肉來實現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品,通過氣動肌肉的驅(qū)動實現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動,使物品在空間上運動,根據(jù)合理的控制,最終實現(xiàn)機械手的動作要求。
沖床機械手的運功控制方式:
沖床機械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示,有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。
沖床機械手運動控制方式為:
(1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點);
(2)沖床機械手廠家介紹,由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān));
(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手
及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關(guān)等組成);
(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分;
(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊,放氣時機械手松開)。
沖床機械手其工作過程為:當貨物到達時,機械手系統(tǒng)開始動作;步進電機控制開始向下運動,同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動;伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處,然后充氣,機械手夾住貨物。
步進電機驅(qū)動縱軸上升,另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走;轉(zhuǎn)盤直流電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動,轉(zhuǎn)到貨物接收處;