車載式砂漿噴射機

車載式砂漿噴射機在高效、多自由度的機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)、冗余自由度噴射頭逆運動學(xué)控制與軌跡規(guī)劃技術(shù)、多關(guān)節(jié)噴射頭的實時姿態(tài)感知與電液運動控制技術(shù)等方面取得重要突破。其中，雙動力作業(yè)系統(tǒng)與高適應(yīng)性底盤，使整機具備在地下隧道等復(fù)雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；折疊臂架結(jié)構(gòu)和雙轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)，能更高效地捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機械行業(yè)內(nèi)首個多關(guān)節(jié)噴射頭智能運動控制技術(shù)，使得噴嘴具備對空間任意軌跡的跟蹤功能，實現(xiàn)了噴射頭平穩(wěn)，協(xié)調(diào)控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求。這些關(guān)鍵技術(shù)的成功應(yīng)用，大大提高車載式砂漿噴射機的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護質(zhì)量，同時還降低了機手勞動強度。

車載式砂漿噴射機性能介紹：

1. 噴射量最大可達(dá)30m3/小時，噴射高度17米，回彈率低，速凝劑用料節(jié)省，

2. 雙動力系統(tǒng)：柴油驅(qū)動系統(tǒng)用于機組的走行，采用靜液壓機械傳動，使機組能快速進入，撤離工作面，移動方便，靈活；電力驅(qū)動液壓系統(tǒng)用于驅(qū)動噴射作業(yè)，使用外接電源驅(qū)動液壓設(shè)備，實現(xiàn)臂架的動作和混凝土的噴射，具有穩(wěn)定，安全，震動小，噪音低等優(yōu)點。

3.控制系統(tǒng)：采用以工業(yè)計算機為核心的控制系統(tǒng)，主要控制由遙控器完成，也可使用主機電控柜進行圖像化控制；系統(tǒng)具備局部智能化，如整車水平自動調(diào)整，液壓系統(tǒng)故障診斷,方便檢修。

4. 臂架系統(tǒng)可實現(xiàn)無盲區(qū)噴射，且調(diào)位簡單，動作迅速，具有空間平移性能好，操作運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確可靠等優(yōu)點。

車載式砂漿噴射機是交通隧道、水電涵洞、地下礦山井巷工程、城市管網(wǎng)工程等現(xiàn)代混凝土支護施工的關(guān)鍵設(shè)備，與干噴射設(shè)備相比，具有環(huán)保、施工質(zhì)量好、施工效率高、回彈率低、人員勞動強度低等特點，同時可大大降低粉塵對工人健康的危害和群死群傷的安全隱患。

1、伸縮臂架，多自由度噴頭、雙轉(zhuǎn)臺、滑移轉(zhuǎn)臺結(jié)構(gòu)多自由度噴射頭控制技術(shù)，單次定位的水平可噴射距離超過國際同類產(chǎn)品175%，可在最小寬度2.5米，展開高度3.2米的小型隧道施工。操縱極其靈活、噴射覆蓋范圍大，無死角，施工效率高。

2、車載式砂漿噴射機智能化控制系統(tǒng)具備臂架智能運動控制、多系統(tǒng)聯(lián)動控制、多參數(shù)自動匹配、故障診斷及一鍵支腿找平技術(shù)。這些技術(shù)使噴嘴末端運動軌跡跟蹤誤差<20cm，位置感知誤差<2%，能夠滿足道路護坡、隧道礦井開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求，解決了車載式砂漿噴射機操控復(fù)雜、操控技能要求高、機手勞動強度大的問題。

3、雙動力驅(qū)動裝置，采用專有的動力布置方式，可實現(xiàn)雙動力作業(yè)：兩種動力通過一個分動箱驅(qū)動同一個作業(yè)泵組，實現(xiàn)柴油機和電動機作業(yè)的自由切換。當(dāng)施工現(xiàn)場電力供應(yīng)不足時，設(shè)備依然可以持續(xù)工作。

4、先進的超強性能專用底盤，軸距短、機動靈活，采用底盤功率匹配技術(shù)、四輪靜液壓驅(qū)動及扭矩自適應(yīng)控制技術(shù)，最大車速可達(dá)27Km/h；配置三種轉(zhuǎn)向模式（前輪轉(zhuǎn)向、蟹行轉(zhuǎn)向以及匯聚轉(zhuǎn)向），駕駛室可反轉(zhuǎn)駕駛，可滿足各種復(fù)雜地形、狹小隧洞情況下的行駛要求。