機器人認(rèn)知走路訓(xùn)練與電腦評測器械

機器人認(rèn)知走路訓(xùn)練與電腦評測器械

本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認(rèn)識與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實時性和高精度,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互獨立控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱模型的計算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來抑制未建模動態(tài)、外部有界擾

配置清單

主機                                     1套

電源線                                   1根

皮尺                                     1個

腹部綁帶（S、M、L、XL）                  4副

腹股溝固定帶（S、M、L、XL每款各一個）    8根

胯下綁帶（男款）                         1件

胯下綁帶（女款）                         1件

腿部綁帶（1L-7L、1R-7R）                 14件

腿部綁帶加長帶                           2條

腿部綁帶支架                             6根

胸腹固定帶                               1條

腳部綁帶                                 2根

保護(hù)軟墊（20×30cm）                    15塊

髖部固定緩壓墊                          6個