第一節(jié)、概述
ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的
運動。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速
度），它能滿足步進電機的各種復(fù)雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓
弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使
用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中
使用本設(shè)備。
第二節(jié)、特點
PC104 接口
4 軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響
脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
脈沖輸出速度最高可達到 4 MHz
可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
非對稱直線加/減速驅(qū)動、S 曲線加/減速驅(qū)動
梯形與 S 曲線速度輪廓
任意 2 軸或 3 軸直線插補、任意 2 軸圓弧插補、任意 2 軸或 3 軸位模式插補、連續(xù)插補
固定線速度控制
多軸同步啟動/停止
可編程控制加速與減速時間
在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度
運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速
中）
每軸都有2 個 32 位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件
限位。
可接收伺服馬達驅(qū)動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
32 位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器
可方便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms 隔離
第三節(jié)、規(guī)格
控制軸 4 軸
CPU 數(shù)據(jù)總線長度 16 位
一、插補功能
任意 2 軸或 3 軸直線插補
插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
插補速度 1~4MPPS
插補位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補范圍內(nèi)）
任意 2 軸圓弧插補
插補范圍 各個軸-8,388,607~+8,388,607
插補速度 1~4MPPS
插補位置精度 ±1LSB 以下（在全插補范圍內(nèi)）
任意 2 軸或 3 軸位模式插補
插補速度 1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時間）
其他插補功能
線速常數(shù)
連續(xù)插補
步進插補
二、各軸通用規(guī)格
驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz 時）
輸出脈沖范圍 1 ~ 4MPPS
輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
速度倍率 1~500
S曲線加速度變化率 954 ~ 31250×106PPS/SEC2
加/減速度 125 ~ 500×106PPS/SEC
初始速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候）
驅(qū)動速度 1 ~ 8000PPS （倍率=1 的時候）
500 ~ 4×106PPS （倍率=500 的時候）
輸出脈沖數(shù) 0 ~ 268,435,455 （定量驅(qū)動）
速度曲線 定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動
定量驅(qū)動的減速模式 自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速
可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度
可以選擇獨立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
編碼器輸入脈沖
可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
位置計數(shù)器
邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
可以一直寫入讀出
比較寄存器
COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
可以作為軟件限位
根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作
根據(jù) EXPP、EXPM 信號，可以運行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動
外部減速停止/立即停止信號
IN0~3 每一個軸 4 個外部停止信號
任何信號都可以選擇有效無效。可以作為通用輸入使用
伺服馬達輸入信號
ALARM（警報），INPOS（定位完畢）
任何信號都可以選擇有效/無效。
通用輸出/輸入信號
IN0~3 每一個軸 4 個
OUT0~7 每一個軸 8 個
超越限制信號輸入
+方向，-方向每軸一個
有效時，可選立即停止/減速停止
緊急停止信號輸入
全軸只有一個 EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖
電氣特性
工作溫度： 0 ~ +50℃
電源： 24V（外接）
時鐘： 16.000MHz
第四節(jié)、板卡外形尺寸
122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高)
