針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環境等未知因素而產生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小。基于上述方法,建立機械臂系統的動力學控制器。通過磨削仿真證明該方法具有良好的穩定性,能夠滿足并符合對機器人實時控制的要求。

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以天津港北疆港區的廢棄堿渣為研究對象,提出了利用高爐礦渣微粉(GGBS)、水泥對高含水率堿渣進行固化處理的方法,并對基于模糊評價法得到的優選配合比固化堿渣土的壓縮特性進行了研究.結果表明:同等固化劑摻量下,混摻固化劑的固化堿渣土的強度要高于單摻固化劑的固化堿渣土;基于優選配合比(3%水泥+8%GGBS)的固化堿渣土壓縮系數及壓縮指數隨齡期的延長不斷降低,而結構屈服應力不斷增大.固化堿渣土的壓縮性能在屈服前后變化很大,建議工程中應確保上部荷載不能超出其結構屈服應力,以免發生突然破壞.
 工藝玻璃鋼管安裝、維護費用低，一般來說，玻璃鋼管不需要特殊得防腐處理；保溫層

可以減薄，甚至不另做保溫處理；管道比較輕，吊裝設備噸位小，功率消耗少，玻璃鋼管長

度比水泥管及鑄鐵管長，

接頭相對減少，這些都會降低安裝和維護費用，這已被許多工程實踐所證明

浙江杭州臨安20立方玻璃鋼化糞池＿隔油池環保用通過室內格柵橫、縱肋獨立拉拔試驗,針對不同的法向荷載和拉拔速度,分別對土工格柵橫肋與縱肋的加筋機理進行了研究.結果表明:格柵縱肋所產生的摩擦阻力在拉拔初期迅速增大,并且隨著有效應力的增大呈線性增長趨勢,拉拔速率對其影響并不大;格柵橫肋所產生的被動阻力增長相對較緩,在達到值之前需要一定的筋土相對位移,并且隨著有效應力和拉拔速率的增大,被動阻力變化明顯,其破壞模式逐漸由沖剪破壞轉為常規剪切破壞.
 玻璃鋼有哪些生產方法？

答：基本上分兩大類，即濕法接觸型和干法加壓成型。如按工藝特點來分，

有手糊成型、層壓成型、

RTM

法、擠拉法、模壓成型、纏繞成型等。手糊成型又

包括手糊法、袋壓法、噴射法、濕糊低壓法和無模手糊法。

目前世界上使用多的成型方法有以下四種。

①手糊法：主要使用有挪威、日本、英國、丹麥等。

②噴射法：主要使用有瑞典、美國、挪威等。

③模壓法：主要使用有德國等。

④FTM法：主要使用有歐美各國、日本。我國有

90%以上的玻璃鋼產品是手糊法生產的，其他有模壓法、纏繞法、層壓法等。日本的手糊法仍占50%。從世界各國來看，手糊法仍占相當比重，說

明它仍有生命力。手糊法的特點是用濕態樹脂成型，設備簡單，費用少，一次能糊

10m以上的整體產品。玻璃鋼格柵缺點是機械化程度低，生產周期長，質量不穩定。近年來，我國從國外引進了擠拉、噴涂、纏繞等工藝設備，隨著FRP工業的發展，新的工藝方法將會不斷出現

浙江杭州臨安20立方玻璃鋼化糞池＿隔油池環保用結合實際混凝土工程中出現的徐變現象,利用改進的早齡期混凝土拉伸徐變試驗裝置進行早齡期拉伸徐變試驗,考察早齡期拉伸徐變發展規律及水灰比、粉煤灰摻量、磨細礦渣摻量和硅粉摻量的影響.通過所定義的敏感度因子對試驗結果進行分析,對各影響因素敏感性進行排序.結果表明:硅粉摻量和水灰比對混凝土早齡期拉伸徐變影響較大,粉煤灰摻量和磨細礦渣摻量對混凝土早齡期拉伸徐變影響相對較小.該結論可為同類型的后續研究和工程實踐提供參考.