電動平車轉向系統仿真設計

由于電動平車裝載的構件重量大、體積大，裝載后平臺對重心位置要求較高，運輸車必須機動靈活，才能滿足作業要求。常規轉向模式轉向時中間輪組不偏轉，前、后輪組反向偏轉，回轉中心在中軸線上。電動平車轉向模式轉向時后輪組不偏轉，前、中間輪組偏轉，回轉中心在后軸線上。

原地轉向模式轉向時中間輪組不偏轉，前、后輪組反向偏轉相同角度，回轉中心與電動平車幾何中心重合。其它三種工作模式；直行、橫行、斜行升降電動平車電液比例轉向系統的優化仿真轉向及行駛模式轉向系統組成電動平車采用轉向梯形機構無法實現多種轉向功能，n個輪組必須具有獨立的轉向系統，按設計要求獨立完成車輪的轉動。轉向系統由驅動連桿機構、液壓系統和電控系統組成。轉向系統原理圖所示的是單個車輪轉向控制系統的原理。

控制系統主要由旋轉編碼器、PLC控制器和旋轉電位計組成。旋轉編碼器直接與方向盤相連，將駕駛員的轉向信號傳遞給PLC控制器；旋轉電位計直接測量車輪的轉角，將其作為反饋信號輸入到PLC控制器中；PLC控制器根據預先設置好的控制程序輸出控制信號，控制比例閥的開度和油流方向，從而控制了轉向油缸的伸縮位置及活塞運動速度。

單個車輪轉向控制系統原理。電液比例轉向系統的數學模型電液比例轉向系統采用閉環控制系統，系統輸出量對系統的輸入實現控制。因而電動平板車系統具有自動糾正偏差的能力，獲得相當高的控制精度。閉環電液比例控制系統框圖為了分析方便，對系統進行了相應的簡化，假設：供油壓力恒定，回油壓力為閥的四個節流口對稱，采用圓形閥口；不考慮管道損失及管道的動態；溫度和密度均為常數。比例控制放大器振蕩頻率的頻寬一般都遠遠大于比例閥電-機械轉換器的頻寬，故可將其視為一比例環節。

比例電磁鐵控制線圈的端電壓方程式中：L線圈電感。線圈和放大器內阻；線圈感應反電勢系數。對銜鐵組件進行受力分析，忽略作用在這些零件上的液壓力、干擾力的影響，可以寫出如下方程：銜鐵組件無因次阻尼;由于比例方向流量閥電磁鐵線圈的轉折頻率較高，起主導作用的為二階振蕩環節，且線圈感應反電動勢的影響可以忽略，因此可簡化比例電磁鐵閥芯的輸出位移對輸入電壓的傳遞函數為：械轉換器無阻尼液壓固有頻率；機械轉換器液壓阻尼系數。
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