以下型號均：


1 個 TTL 直接主軸編碼器；
SIMATIC S7-200, EM232 模擬量輸出模塊 24
DP 23/0,5BAR  
DP500/0,500MBAR 

VKV022 efectorbod
穆勒EATON MOELLER微斷輔助觸點(diǎn)ZP-IHK

操作面板 ACS-CP- -0aa0
ST710-JB1BV.10FP

......................< 7K R
VCEFCM8551G309MO  -4EH0
0
 A8PU05ABFW03
A8PU10ABFW01
FR-A740-3.7K-C9 < br />   NNNN 
R911173318-AB1&nbs 45-AA1  
HCS01.1E-W0009-A-02-ET-EC-EC-NN-NN-FW  

GP-4501TW
PFXGP45 13-0AA2
ADVU-50-15 14-0ab0  ab0 
6ES7331-1kf02-0ab0& 01-0ab0  aa0 

前言
伺服調(diào)整的基本是配合機(jī)械特性進(jìn)行濾波器的設(shè)定以及針對此濾波器的設(shè)定 提高增益直至控制達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。 因此，多少也需要掌握有關(guān)機(jī)械方面的知識和控制方面的知識。 只有單方面的知識是不能使其有效的發(fā)揮性能的。 為此，本講習(xí)是對必須掌握的限度的有關(guān)控制和機(jī)械方面的知識初步的說明。

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２．關(guān)于控制（１）
前饋控制和反饋控制
前饋的流向 前饋控制器 目標(biāo)指令 ＋ ＋ － 反饋控制器 控制對象

輸出 ＋

反饋回路

前饋控制 ：預(yù)測輸出。不參考實際的輸出。 若控制對象有正確的模型，僅前饋控制已經(jīng)足夠了。 →模型中存在誤差，還包含參數(shù)的變動、外亂等。 →反饋控制的必要性。 反饋控制 ：為了使 偏差趨于0，必須使反饋增益無限大。 →無法實現(xiàn)。

在ＮＣ機(jī)床上，對軌跡追隨性的要求非常嚴(yán)格 平衡良好的使用反饋和前饋兩者
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２．關(guān)于控制（2）
若提高增益會引起什么呢？

在伺服調(diào)整中，經(jīng)常使用的增益有速度比例增益，位置比例增益。
當(dāng)在伺服調(diào)整中發(fā)生問題時，為避免執(zhí)行錯誤的對策，必須要了解在提高增益時會引發(fā)哪些情況。 ＜優(yōu)點(diǎn)＞ ?響應(yīng)變快

?抗干擾增強(qiáng)
? 性提高 ＜缺點(diǎn)＞ ?產(chǎn)生機(jī)械共振

?由于延遲要素和干擾而變得不穩(wěn)定控制體自身產(chǎn)生振動
具有代表性的延遲要素 速度比例增益時：轉(zhuǎn)矩濾波器全部 位置比例增益時：速度比例增益

重要

提高增益時會產(chǎn)生2種振動
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２．關(guān)于控制（3）
若加入濾波器會引起什么呢？
在伺服里各種濾波器作為一種應(yīng)對振動的對策被使用。但是，如果使用錯誤的話，
相反的也會引起振動。為掌握怎樣的使用方法才是正確的，必須要了解加入濾波器后會引發(fā)哪些情況。 使用濾波器后（增大時間常數(shù)）會引起如下現(xiàn)象。 ＜優(yōu)點(diǎn)＞

?能夠機(jī)械共振。
＜缺點(diǎn)＞ ?延遲要素增加而變得不穩(wěn)定，控制體自身產(chǎn)生振動。

重要

濾波器 作為由機(jī)械共振而引起振動時的對策是◎

作為由控制不穩(wěn)定而引起振動時的對策是×

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２．關(guān)于控制（4）
關(guān)于發(fā)生振動的結(jié)構(gòu)
重要
發(fā)生的振動是 提高增益 → 機(jī)械共振，控制體自身不穩(wěn)定的振動 控制不穩(wěn)定的振動

加入濾波器 → 伺服調(diào)整的基本是

①為了加快響應(yīng)而提高增益 ②由于增益的提高而產(chǎn)生了機(jī)械共振 ③通過加入陷波濾波器；延長轉(zhuǎn)矩濾波器的時間常數(shù)來應(yīng)對 ④為了加快響應(yīng)而提高增益 ⑤產(chǎn)生控制體自身的振動（增益已不能再提高） 按照以上的步驟執(zhí)行。 由于根據(jù)產(chǎn)生的振動，采取的對策有很大的不同，因此對發(fā)生振動的辨別能力是很重要的。

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３．關(guān)于裝置
預(yù)覽：
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