Pn506 伺服關(guān)時，在電機(jī)停止情況下，剎車延時時間根據(jù)具體要求設(shè)定注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時設(shè)為“0”。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時需設(shè)置）

Pn507 伺服關(guān)時，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車始參數(shù)根據(jù)具體要求設(shè)定
注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時，電機(jī)剎車才始動作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠 滿足一個條件，剎車就始動作）

Pn508 伺服關(guān)時，電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，剎車延時時間根據(jù)具體要求設(shè)定
注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動情況下，伺服關(guān)斷時，延時此參數(shù)設(shè)定的時間后半部，電機(jī)剎車才始動作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時設(shè)為“50”（即500 ms）。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時需設(shè)置）（Pn507 和 Pn508 滿足一個條件，剎車就始動作）

安川伺服驅(qū)動器的伺服增益調(diào)整
根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動器參數(shù)后, 始調(diào)整伺服性能，步驟如下
1.確認(rèn)或修改Pn110 參數(shù)值為n.XXX0（X 表示不需改變）。
2.關(guān)一次驅(qū)動器電源。
3.控制器手動方式用中低速運行機(jī)床工作臺。
4.調(diào)整機(jī)械剛性值（修改F001 中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）
注：F001 機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為“1—10”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動器初始值為“4”）
安川伺服調(diào)試的一點看法

1、安川伺服在低剛性(1~4)負(fù)載應(yīng)用時,慣量比顯得非常重要,以同步帶結(jié)構(gòu)而論,剛性大約在1~2(甚至1以下),此時慣量比沒有法進(jìn)行自動調(diào)諧,必須使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀態(tài);

2、慣量比的范圍在450~1600之間(具體視負(fù)載而定)

3、此時的剛性在1~3之間,甚至可以設(shè)置到4;但是有時也有可能在1以下。

4、剛性:電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力,也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力,剛性越低,電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力,越容易引起低頻振動,發(fā)生負(fù)載在到達(dá)制置后左右晃動;剛性和慣量比配合使用;如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍,那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩,表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻耳的聲響;這一切 表現(xiàn)都是在伺服信號(SV-ON)ON并且連接負(fù)載的情況下。

5、發(fā)生到位后越程,而后自動退回的現(xiàn)象的原因:位置環(huán)增益設(shè)置的過大,主要在低剛性的負(fù)載時有此可能,。

6、低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié):

A、將慣量比設(shè)置為600;

C、將Pn100和Pn102設(shè)置為;

D、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)