K/AC24V~240V/DC30V~220V
G6Q-RY1A
ADWZ25-B/2 ADWZ25-K/2 ADWZ25-E/1 SI10-B SI10-T/SI10-E
ADWZ25-B/2  98-242V AC/D 2V AC/DC
SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA

準確級適用電流范圍：1%In~200%In；
系統默認寫入數據在R2018的【0】、【1】、【2】、【3】都有定義，可以修改成自己想要的地址。

裝置的振動，伺服的振動
用1個簧將伺服和裝置簡單的連接起來。 此時若讓伺服緩緩提高速度往復動作，就會呈現“裝置比伺服更大幅度搖擺的狀態”和“ 裝置幾乎不動的狀態”。 裝置比伺服更大幅度搖擺時的往復間隔稱之為“裝置的固有振動數， 振頻率”， 裝置幾乎不動時的往復間隔稱之為“共振頻率”。 裝置的量 ＝伺服的量 裝置 裝置比伺服更大幅度 的搖擺 裝置幾乎不動

伺服 慢 緩慢動作 裝置和伺服一同 動作 裝置的固有振動數 振頻率 伺服的機械共振 共振頻率 快

動作

YASKAWA

3．關于裝置（３）
3‐1－1．裝置的固有振動數， 振頻率
若動作變快，裝置因固有振動數而變得搖擺不定。

在即將要發生搖擺動作的時候讓伺服停止，有時伺服雖到達停止位置，但此時簧仍彎曲。
直至此彎曲的簧變直之前裝置都是邊搖邊停的。此時伺服只受到制止裝置搖動的反作用力。

裝置比伺服更大幅度 的搖擺

裝置邊搖邊停
裝置

伺服

伺 服 停 止

伺服受到反作用力

YASKAWA

3．關于裝置（４）
3‐1－2．伺服的機械共振，共振頻率
在本公司的伺服中有負載慣性力矩比（線性電機時叫作質量比）這個用戶參數。

此參數考慮到裝置整體，設定比較一般。
若伺服的響應速度變快而裝置處于幾乎不動的狀態的話，則會變為“裝置幾乎不動≒未連接裝置” ， 達到負載慣性力矩比的設定過大的狀態。 實質上，會變為和速度比例增益大相同的狀態然后發生振動。

裝置幾乎不動 裝置

無裝置

負載慣性力矩設定大 ↓
速度比例增益大 ↓

產 生 振 動
伺服

YASKAWA

3．關于裝置（５）
3‐2． SigmaWin的機械分析和振動的關系
機械共振（共振頻率）是指“變得像無負載的狀態＝伺服輕快動作＝增益提高”，