ＴＩ：積分時間常數，即I參數。
　　ＴＩ：微分時間常數，即D參數。
　　ＴＳ：采樣時間。

從上面的公式中可以看出，參數P（GAIN）與P、I、D作用都是成正比的，它決定了PID回路的靈敏度，即調節速度的快慢；Ｉ參數越大，積分作用越弱，而D參數越大，微分作用越強。不能單靠理論計算來確定PID參數，唯一的衡量標準就是被控參數（壓力）的6ES7 953-8LM11-0AA0 SIMATIC Micro內存卡4MByte(MMC)
6ES7 953-8LP11-0AA0 SIMATIC Micro內存卡8MByte(MMC)
6ES7 951-0KD00-0AA0 FEPROM  內存卡16K
6ES7 951-0KE00-0AA0 FEPROM  內存卡32K 
6ES7 951-0KF00-0AA0 FEPROM  內存卡64K 
6ES7 951-0KG00-0AA0 FEPROM  內存卡128K
6ES7 971-1AA00-0AA0 鋰電池 3.6V/0.95AH

位器組成。沉淀在平流池池底的泥渣在刮渣耙的帶動下，逆水由平流池出水尾端向進水首端行駛，將泥渣帶入首端的集泥坑，刮渣機行到首端時，自動控制系統指導抬落耙機構的電動推桿進行工作，由于刮油耙和刮渣采用聯動，當刮泥耙抬出250mm高度時，刮油耙自動下降250mm，刮油刮渣機實行反向行駛，將浮在平流池上的油由平流池首端向尾端推動，將油刮入設在尾端的集油槽內排出平流池。從而實現一次全過程工作，刮油刮渣還可根據平流池的沉降過程進行半程工作兩到叁次再進行一次全程工作，具體運行軌跡見圖一，該系統可以根據需要通過面板上的選擇開關選擇三種運行軌跡，圖一中只畫了一個周期。圖一：運行軌跡圖

自動控制系統設有現場手動、自動和遠程控制接口。當刮油刮渣機出現故障時，設備現場報警裝置進行報警，并通過信號通信系統將信號送到中控室報警。
設備的輸電系統采用電纜輸入電源和信號控制電纜輸出信號，電纜在運行過程中懸掛在空的電纜滑車上，電纜滑車在行架式刮油刮渣機的帶動下沿著滑車軌道進行往返工作。
當設備的自動控制系統出現失控時，刮油刮渣機行駛到端頭而不能實行反程工作時，可通過設在首尾兩端的限位控制裝置切斷電源，如上述系統全部失控時，設在首尾端的車擋強制將設備控制在限位范圍內，從而控制了設備出軌等事故的發生。二、控制系統說明3.1硬件說明該控制系統所用的中央處理器為西門子公司的CPU224 AC/DC繼電器輸出。S7-200系列是一種可編程邏輯控制器（Micro PLC）。它可以控制多種多樣的自動化工業的應用，它緊湊的設計，低廉的價格，以及強大的指令，使得S7-200控制器可以近乎完美地滿足小規模的控制要求。此外，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的自動化問題時，具有很強的適應性，該控制系統所用的是S7-200系列，不過也可通過該模塊上的 PROFIBUS-DP接口，通過現場總線將該小系統組態到大系統中。該系統中的CPU224的I/O分配如下表：3.2軟件說明該控制系統軟件采用西門子公司的STEP7-MICRO/WIN32的軟件編寫，PLC控制系統使用功能控制語言，可用多種方法，如梯形圖（Ladder）、語句表（STL）、功能圖塊（FBD）進行設計，軟件開發、調試和維護采用多種方法，可有效利用軟件開關量模板    
6ES7 321-1BH02-0AA0 開入模塊（16點，24VDC）   
6ES7 321-1BH50-0AA0 開入模塊（16點，24VDC，源輸入）   
6ES7 321-1BL00-0AA0 開入模塊（32點，24VDC）   
6ES7 321-7BH01-0AB0 開入模塊（16點，24VDC，診斷能力）   
6ES7 321-1EL00-0AA0 開入模塊（32點，120VAC）   
6ES7 321-1FF01-0AA0 開入模塊（8點，120/230VAC）   
6ES7 321-1FH00-0AA0 開入模塊（16點，120/230VAC）   
6ES7 322-1BH01-0AA0 開出模塊（16點，24VDC）   
6ES7 322-5GH00-0AB0 開出模塊（16點，24VDC，獨立接點，故障保護）   
6ES7 322-1BL00-0AA0 開出模塊（32點，24VDC）   
6ES7 322-1FL00-0AA0 開出模塊（32點，120VAC/230VAC）   
6ES7 322-1BF01-0AA0 開出模塊（8點，24VDC，2A）   
6ES7 322-1FF01-0AA0 開出模塊（8點，120V/230VAC）   
6ES7 322-5FF00-0AB0 開出模塊（8點，120V/230VAC，獨立接點）   
6ES7 322-1HF01-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,2A）   
6ES7 322-1HF10-0AA0 開出模塊（8點,繼電器,5A，獨立接點）   

6ES7 322-1HH01-0AA0 開出模塊(16點,繼電器)   
6ES7 322-5HF00-0AB0 開出模塊（8點,繼電器,5A，故障保護）   
6ES7 322-1FH00-0AA0 開出模塊（16點，120V/230VAC）   
6ES7 323-1BH01-0AA0 8點輸入，24VDC；8點輸出，24VDC模塊   

6ES7 323-1BL00-0AA0 16點輸入，24VDC；16點輸出，24VDC模塊   
模擬量模板 　 　
6ES7 331-7KF02-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，多種信號)   
6ES7 331-7KB02-0AB0 模擬量輸入模塊(2路，多種信號)   
6ES7 331-7NF00-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，15位精度)   
6ES7 331-7HF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路，14位精度，快速)   
6ES7 331-1KF01-0AB0 模擬量輸入模塊(8路, 13位精度)   

6ES7 331-7PF01-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電阻   
6ES7 331-7PF11-0AB0 8路模擬量輸入,16位,熱電偶   
6ES7 332-5HD01-0AB0 模擬輸出模塊(4路)    
6ES7 332-5HB01-0AB0 模擬輸出模塊(2路)    

6ES7 332-5HF00-0AB0 模擬輸出模塊(8路)    
6ES7 332-7ND02-0AB0 模擬量輸出模塊(4路，15位精度)   

三、應用效果該控制系統從安裝調試成功后，于2001年8月通過甘肅酒鋼集團的驗收。目前控制系統運行穩定可靠，且操作簡單、直觀；可實現遠距離維護功能，從而減輕了維護強度，故障處理更方便、快速。參考文獻：1、S7-200編程手冊[P] 1998版……………………西門子公司
2、電機拖動[M] 1996版……………………………冶金工業出版社《西門子PLC在油田工程的運用》：聯合站是采油廠對從地下開采出來的原油進行油、水、氣分離的場所 ,其控制系統對外輸原油的質量起著決定性的作用。大慶油田以往的聯合站控制系統主要有以霍尼韋爾為代表的DCS系統、以OMRON為代表的PLC系統和以研華工控機為代表的內插I/O卡的計算機系統等三種類型。這些系統各有優缺點 ,如DCS系統處理速度快 ,人機界面好 ,但其全部信號集中接入控制室 ,成本造價高。PLC系統數字邏輯處理能力強 ,可靠性高 ,但處理速度低 ,功能模塊較單一 ,和其它設備兼容性不好。工控機內插I/O板則適合于較少點數的應用 ,其成本低、靈活性好同 ,但故障率高 ,不可靠。由于以上特點 ,在油田的聯合站控制領域中還沒有一種能使用戶滿意的控制系統。隨著工業自動化控制理論和計算機技術的發展 ,以及生產工藝對控制系統的可靠性、運算能力、開放性等方面越來越高的要求 ,西門子公司在原來S5系列可編程控制器的基礎上 ,結合最先進的電子制造、網絡通訊、現場總線等技術 ,推出了新一代可編程控制器S7系列PLC。

 6ES7 334-0KE00-0AB0 模擬量輸入(4路RTD)/模擬量輸出（2路）   
6ES7 334-0CE01-0AA0 模擬量輸入(4路)/模擬量輸出（2路）   
附件   　
6ES7 365-0BA01-0AA0 IM365接口模塊

6ES7 360-3AA01-0AA0 IM360接口模塊
6ES7 361-3CA01-0AA0 IM361接口模塊
6ES7 368-3BB01-0AA0 連接電纜 (1米)
6ES7 368-3BC51-0AA0 連接電纜 (2.5米)
6ES7 368-3BF01-0AA0 連接電纜 (5米)
6ES7 368-3CB01-0AA0 連接電纜 (10米)
6ES7 390-1AE80-0AA0 導軌(480mm)
6ES7 390-1AF30-0AA0 導軌(530mm)
6ES7 390-1AJ30-0AA0 導軌(830mm)

6ES7 390-1BC00-0AA0 導軌(2000mm)
6ES7 392-1AJ00-0AA0 20針前連接器
6ES7 392-1AM00-0AA0 40針前連接器