設備名稱：ZTR-22T/H系列鋁錠搬運碼垛機械手

設備介紹：ZTR-22T/H系列碼垛機器人是沈陽眾拓機器人設備有限公司基于德國BAHR公司的直角坐標機器人定位系統開發的專門進行22T/H鋁錠搬運碼垛的自動化設備。該設備主要有以下幾個特點：

1、運行過程平穩，無沖擊；

2、運行速度快，加減速過程平穩；

3、搬運載荷大，過載能力強；

4、實時通訊，靈活性強；

5、定位精確，采用伺服系統驅動；

6、自動化程度高， PLC運動控制；

7、通過觸摸屏操作，簡單易用。

ZTR碼垛機器人系統主要由BAHR直線定位系統及相關機械結構連接件、數字伺服驅動系統（包括伺服驅動器及伺服電機）、PLC運動控制及相關模塊、EB觸摸屏操作四個部分組成。

一、機械部分：

    BAHR碼垛機器人系統的機械核心部件是德國BAHR公司生產的同步齒型帶驅動直線定位單元。根據碼垛需要的情況，我們將整個運動過程分為水平方向運動、垂直方向運動、旋轉運動，其中水平軸定義為X軸、垂直軸定義為Z軸、旋轉軸定義為C軸。

1、X軸定位單元：X軸定位系統單元由兩根QS系列定位系統組成，其中一根為同步帶驅動的主定位系統，另一根是無驅動的輔助支撐系統，具體技術指標如下：

1）、主定位系統：

型號：QSZ100，長度：2542㎜，運動行程：1500㎜，滑塊長度：500㎜，同步帶規格：8M50。

2）、輔助定位系統：

型號：QSR100，長度：2542㎜，運動行程：1500㎜，滑塊長度：500㎜，同步帶規格：無驅動。

2、Z軸定位單元：Z軸定位單元由一根雙滑塊寬帶ELSZ系列定位系統組成，雙滑塊與帶齒輪的連接板通過3塊L型連接板固定在一起，C軸伺服電機通過C軸減速機末端齒輪與帶齒輪的連接板這間傳動，使垂直軸達到旋轉的目的，水平軸連接板與垂直軸連接板之間為一圈滾珠，使旋轉更加順暢。

型號：ELSZ100 ，長度：2236㎜，運動行程：1250㎜，滑塊長度：439㎜，同步帶規格：8M70。

3、定位單元的連接：X軸定位單元和Z軸定位單元之間通過旋轉機構連接。

4、其他安裝附件：安裝附件主要包括

1）、X軸減速機安裝法蘭；

2）、Z軸減速機安裝法蘭；

3）、C軸減速機安裝支架；

4）、限位開關安裝座、原點開關安裝座；

5）、C軸減速機末端連接齒輪；

6）、垂直軸旋轉機構包括（齒輪、連接板、滾珠等）；

7）、水平軸連接板

8）、拖鏈和拖鏈安裝支架；

9）、配套梯形螺母；

10）、連軸器：

二、驅動部分：

    BAHR碼垛機器人系統采用日本松下公司生產的全數字式交流伺服電機及驅動器系統做為動力系統，為確保足夠的工作扭矩和慣量匹配，驅動電機的輸出端匹配有精密行星減速機。

1、X軸驅動系統：伺服電機規格：1KW，行星減速器規格：120-25。

2、Z軸驅動系統：伺服電機規格：2KW，行星減速器規格：115-25。

3、R軸驅動系統：伺服電機規格：0.75KW，行星減速器規格：90-25。

三、控制系統:

   控制系統部分是整個碼垛機器人的靈魂，碼垛機器人的控制系統包括電器系統、PLC及擴展單元控制系統、EB觸摸屏與PLC之間的通訊和PLC與整個生產線之間的通訊。

1、電器系統：電器系統包括一臺主電控柜、操作臺和外接分線盒，主電控柜的內部安裝著PLC及擴展單元、操作臺上安裝著觸摸屏，PLC與觸摸屏之間通過RS485連接通訊，主電控柜和外接分 線盒之間通過電纜連接，分線盒位于碼垛機器人的支架上，分線盒內主要集中了碼垛機器人上的三軸原點信號、三軸限位信號及其公共端、機械手開合汽缸的控制電源、24V電源等接線端子。電控柜的輸入電壓是三相380V。主電控柜和操作臺之間有一條異地電源控制線連接，以方便進行異地電源控制，如急停、上電等。

2、PLC系統：ZTR-22T/H碼垛機器人的控制系統核心是PLC及擴展單元。可編程序控制器（PLC）是綜合了計算機技術、自動化控制技術和通信技術的一種新型的、通用的自動控制裝置。它具有功能強、可靠性高、操作靈活、編程簡便以及適合于工業環境等一系列優點，在工業自動化、過程控制、機電一體化、傳統產業技術改造等方面的應用越來越廣泛，已成為現代工業控制的三大支柱之一。

    ZTR碼垛機器人選用的PLC是西門子公司新推出的S1200系列PLC，是一款性價比高、功能完備、極具競爭優勢的通用控制器。其特點是結構緊湊，集成了開關量控制、模擬量控制、高速計數與脈沖輸出等功能于一身，指令豐富，引用功能塊的編程方式使編程更加簡便。(也可根據客戶要求選用）

3、與生產線之間的通訊：

    ZTR碼垛機器人做為執行機構，各個運動過程都存儲在PLC內，碼垛過程被分解為9個獨立的運動過程即1－9層。它會根據不同的信號調用不同的程序，完成相應的運動。首先由生產線總控制系統給出層信號，確定需要碼第幾層后，碼垛機器人會選擇相應的運動程序，然后等待碼垛執行信號。當收到執行信號后，執行相應的運動程序，執行后回到等待位置等待下一次信號。如果執行的為第9層運動程序，機械手執行完畢后發出輸送機運行信號。生產線總控制系統接收到信號后，啟動輸送機運行一定距離。由于碼垛系統可以和生產線實時通迅，所以其具有很高的靈活性。當鋁錠大小不一致，導致抓取出現失誤時，可以重抓當前層。

設備的主要技術指標

鋁錠擺放方式：90度交叉擺放

擺放層數：9層（或更多）

水平行程X方向：1300mm

垂直行程Z方向：1300mm

水平X方向速度：500 mm/s

垂直Z方向速度：500 mm/s

水平X方向重復精度：±0.1mm

垂直Z方向重復精度：±0.1mm

水平運動傳動形式：同步帶

垂直運動傳動形式：同步帶

運動驅動：伺服電機

負載重量：300Kg(含抓手)

夾持動作：氣動

運動控制系統:PLC

我們可以提供重量更重的碼垛機器人，最大重量可達2000KG（含抓手）；當負載較輕時，速度可以更快，行程可以更大，運動坐標軸可以更多。抓手的形式可以根據物體形態設計。