FANUC伺服結構與反饋

發那科伺服的基本結構，如果說CNC主控制系統是數控機床的大腦和中樞，那么伺服和主軸驅動就是機床的四肢，它們是電腦的執行機構。 Fanuc 驅動部分從硬件結構上分，主要有四個部分：

軸卡       即數字伺服軸控制卡，在當代的全數字伺服控制中，包括三菱和西門子數控產品，已經將伺服控制的調節方式、數學模型甚至脈寬調制，以軟件的形式融入系統軟件中，而硬件支撐采用專用的CPU或DSP等，并終集成在軸控制卡上或軸控制芯片上，軸卡的作用是速度控制和位置控制。

放大器        接收軸控制卡輸入的脈寬調制信號，經過前級放大驅動IGBT大功率晶體管輸出電機電流。

電機        伺服電機或主軸電機，放大器輸出的驅動電流產生旋轉磁場，驅動轉子旋轉。

反饋裝置        由電機軸直連的脈沖編碼器作為半閉環反饋裝置。Fanuc早期的產品使用旋轉變壓器作為半閉環位置反饋，測速發電機作為速度反饋，但是這種結構已經被淘汰。

它們相互的關系是：軸卡接口COP10A-1輸出脈寬調制指令，并通過FSSB（Fanuc serial servo  bus，發那科串行伺服總線）光纜與伺服放大器COP10B相連，伺服放大器整形放大后，通過動力線輸出驅動電流到伺服電機，電機轉動后，同軸的編碼器將速度反饋和位置反饋送到FSSB總線上，終回到軸卡上進行處理。