機械手自動沖孔機，代替人工送料的機械手沖孔機

（1）機械手自動沖孔機概述：

機械手自動沖孔機，聯系人劉先生13058097952，在常規半自動定位打孔機的基礎上進行革新，無需人工送料，自帶機械手裝置，可實現設備的送料沖孔。一人可同時操作多臺設備，節省人工的同時也可大大提高生產效率。

（2）機械手自動沖孔機定制說明

1.請提供貴司的基本要求:如通過定制機想改進的問題（節省人工，節省成本或者提高效率等），如何定制（改裝或者重新定做），定制的價位要求等。

2.定制前請聯系我司業務人員或者技術人員討論定做方案及項目實施可行性分析。

3.方案確定后需支付50%定金，我司按照貴司要求進行加工制作，交期為3-4周（按定制設備的難易度而定）

4.設備按期交貨，試用，由我司提供技術指導。

一 、機械手自動沖孔機基本思想

   采用大范圍上工件按圖走位，進入CCD掃描范圍；小范圍內CCD掃描精準捕捉圖形，下工件套實行定位沖孔。上下雙工位并行配合工作，實現打孔機構連續無停頓工作。打孔速度僅僅限制于打孔機構的反應時間，運動時間，可以很大程度上提高生產效率，節省人工。

二 、機械手自動沖孔機總體結構圖 

三 、機械手自動沖孔機各機構說明

 1、機械手自動沖孔機圖像識別

（1）圖像識別采用CCD圖像傳感器+DSP的方式實現。

（2）CCD圖像傳感器是一種光電轉換式圖像傳感器，利用光電轉換原理把圖像信息直接轉換成電信號。它具有自掃描、工作速度快、測量精度高、壽命長的特點。

（3）DSP芯片，即數字信號處理器，是專門為快速實現各種數字信號

（4）處理算法而設計的、具有特殊結構的微處理器，其處理速度已高達2000MIPS，比最快的CPU還快10-50倍。

（5）圖像識別系統利用CCD將工件轉換成為電信號經A/D轉換后送入DSP進行處理，利用DSP能夠高速處理數字信號的特點，在很短的時間內識別分析工件并對打孔位置定位。本公司圖形識別主要采用日本WATEC進口CCD攝像頭。

 2、機械手自動沖孔機運動結構

采用大范圍上工件套按圖走位。輸入要沖孔的定位孔，（圖一）所示待沖孔片材在夾具吸力下隨大工件X，Y軸前后上下移動，把片材移動到CCD范圍，攝像頭自動捕捉圖形。DSP芯片分析圖形數據，并發信號控制下工件套X1，Y1移動，精確定位。運動結構本公司在絲桿，導軌/滑塊主要采用臺灣上銀H級的高精度傳動部件，保證質量。CCD定位采用57系列步進馬達保證提速快，力矩的穩定性；驅動器采用雷賽最高端的仿伺服驅動無噪音穩定性好，小范圍精度高。大范圍行程馬達驅動器采用日本三洋公司的，同步性能好，穩定性好，噪音低。

 3、機械手自動沖孔機氣動部分

在定位捕捉完成后，在DSP芯片控制下，啟動電磁閥，打開開關控制氣缸的上下運動沖孔。在氣動部分，氣缸,電磁閥采用臺灣亞德客品牌，穩定，持久。

 四、 機械手自動沖孔機系統特點

1、打孔速度快，生產效率高。

2、CCD在可視范圍找圖，圖像采集穩定高效。

3、自動化程度高，用戶只需要將工件放入相應工位即可，不需要手動放準CCD區域。

4、采用嵌入式系統加PC機控制，控制器采用DSP芯片，可以直接焊接于電路板上，不需要PC機安全可靠。PC機控制打孔軟件，軟件升級只需要升級沖孔軟件即可，保證性能高效。

機械手自動沖孔機