一、自主避障系統：動態路徑規劃與實時防碰撞

1. 多傳感器融合感知
   機器人采用激光雷達+超聲波+視覺傳感器的混合方案，實現360°環境掃描：

   • 激光雷達：探測距離≥4米，精準識別障礙物位置與形狀；
   • 超聲波傳感器：補充近距離盲區，提升復雜地形下的響應速度；
   • 視覺系統：通過AI圖像識別判斷障礙物類型（如瓦礫、墻體裂縫等）。

2. 智能算法驅動避障

   • SLAM算法：在無預設地圖的廢墟環境中自主構建三維地圖，實時定位機器人位置；
   • 動態路徑規劃：結合A*算法與Dijkstra算法，避開障礙物并選擇最短救yuan路徑；
   • 防碰撞機制：遇障礙物自動減速/停止，通過四驅輪+履帶協同調整姿態，避免二次坍塌風險。

3. 全地形適應性
   通過履帶+雙擺臂+四驅輪一體化驅動結構，機器人可跨越300mm障礙、420mm溝壑，并攀爬42°坡道，確保在瓦礫堆、斷裂路面等場景中穩定避障。

二、聲光報警系統：生命探測與應急響應的“雙重警示”

1. 生命體征與環境異常檢測

   • 震動感知陣列：通過64通道地震波解析技術，識別200米內微米級肢體震顫；
   • 多氣體監測：實時檢測CO?、CH?、H?S等有毒氣體濃度；
   • 音視頻回傳：前端攝像頭與麥克風將現場畫面與聲音同步傳至指揮中心。

2. 聲光報警觸發機制

   • 高分貝聲波警示：定向發射120dB以上聲波，覆蓋半徑50米，迫使障礙物松散結構震動暴露生命跡象；

1. • 強光頻閃：紅藍交替頻閃燈光穿透廢墟粉塵，為救yuan人員提供視覺引導；
   • 語音廣播：支持雙向對講，安撫被困者情緒并傳遞救yuan指令。

2. 應急聯動與指揮支持

   • Mesh網絡通信：斷網時自動切換至Mesh網絡，保障0.5公里內通信穩定；
   • 數據同步：報警信息與機器人位置實時同步至指揮中心，輔助制定救yuan方案。

三、綜合效能：安全與效率的雙重提升

1. 降低救yuan風險

   • 機器人替代救yuan人員進入坍塌區域，避免二次坍塌或有毒氣體威脅；
   • 自主避障減少設備損壞概率，延長救yuan窗口期。

2. 提升救yuan效率

   • 動態路徑規劃縮短搜索時間，聲光報警精準定位生命坐標；
   • 負載≥100KG的設備兼容性（如生命探測儀、破chai工具），實現“探測-定位-救yuan”一體化。

3. 復雜場景適配

   • 地下空間：緊湊尺寸（840×690×500mm）與IP65防護等級，適應地鐵、人防工程等場景；
   • 惡劣環境：耐高溫、防塵防水設計，應對火災、洪澇后的混合災害。