上肢運(yùn)動控制評估與訓(xùn)練系統(tǒng)減少意外情況

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2節(jié)的運(yùn)動

肘關(guān)節(jié)是一個復(fù)合關(guān)節(jié)。由腦撓、腦尺和撓尺三個關(guān)節(jié)，共同包在一個關(guān)節(jié)囊內(nèi)。肘關(guān)節(jié)能實(shí)現(xiàn)兩個自由度，實(shí)現(xiàn)前屈后伸運(yùn)動，同時參與前臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

3)腕關(guān)節(jié)的運(yùn)動

腕關(guān)節(jié)由腕骨間、腕掌和撓腕三個關(guān)節(jié)構(gòu)成，前兩個關(guān)節(jié)組成一個結(jié)合關(guān)節(jié)，撓腕關(guān)節(jié)是典型的橢圓關(guān)節(jié)，可繞兩個軸運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)內(nèi)收、環(huán)轉(zhuǎn)、屈伸和外展等運(yùn)動。

2.2康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析

上肢運(yùn)動有7個自由度，如果將自由度完全配置，會加大機(jī)器人的復(fù)雜程度，本文主要針對肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)，根據(jù)患者的需求選擇模式

上肢康復(fù)機(jī)器人主要實(shí)現(xiàn)肩、肘、腕，3個關(guān)節(jié)6個自由度的運(yùn)動，其中肩關(guān)節(jié)3個自由度，肘關(guān)節(jié)1自由度及腕關(guān)節(jié)2自由度2.2.1肩關(guān)節(jié)的設(shè)計

本文設(shè)計的康復(fù)機(jī)器人具有6個自由度，腕關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的3個自由度處于整個機(jī)構(gòu)的中后端，并且在同一位置沒有涉及多個自由度，相對容易實(shí)現(xiàn)。肩關(guān)節(jié)有3個自由度而且需要占據(jù)的工作空間很大，需要大的牽引力、承載力。

上肢運(yùn)動控制評估與訓(xùn)練系統(tǒng)減少意外情況

下肢康復(fù)訓(xùn)練器

140×70×130cm,扶手高度103cm,扶手高度55cm，坐墊高度67cm，坐墊前后調(diào)節(jié)范圍8cm，額定承載質(zhì)量135kg。適用于下肢關(guān)節(jié)活動障礙者進(jìn)行改善下肢關(guān)節(jié)活動范圍，肌力及協(xié)調(diào)功能的訓(xùn)練。

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