正如Boussak所描述的，兩種補償（電流控制和電壓命令）是，2確保穩定和控制的重要因素——加強矢量控制和弱磁控制。

EKF 因其簡單性、性、可處理性和魯棒性而成為非線性系統跟蹤和估計最廣泛使用的方法之一。為了實現對突出極IPMSM的無傳感器控制，使用EKF來估計速度和轉子位置。電機的線路電壓和負載轉矩是系統的矢量輸入變量。速度和轉子位置是要估計的兩個量級，它們與電機電流一起構成狀態矢量。

電機電流將是構成輸出矢量的唯一可觀測幅度。對于無傳感器IPMSM驅動器的EKF實施，2軸參考框架的選擇至關重要。理想的情況是使用連接到轉子的d和q旋轉參考系。該解決方案與IPMSM無傳感器速度控制不兼容，因為估算器的輸入矢量（電流和電壓）取決于轉子位置。在實現中觀察到，轉子初始位置的估計誤差可能會在EKF相對于實際系統的進度中引起誤差，從而產生嚴重影響。

在這種情況下，Boussak建議將IPMSM控制與轉子參考系對齊。速度和位置僅使用定子電壓和電流的測量值來估計。基于EKF的觀察器使用電機模型，其數量在固定參考系中α-β連接到定子系，因此與轉子位置無關。推導了靜止參考系中IPMSM的非線性動態狀態模型