然后步與步之間的轉(zhuǎn)換條件我們可以設(shè)置成各個限位開關(guān)，然后我們通過移位指令把M101到M107的各個指令一步步。梯形圖：當(dāng)我們在啟動前機(jī)械手位于原點位置，X5（左限位開關(guān)），X3（右限位開關(guān)）是被壓合的，就會傳輸一個1到M100里面去，然后M100的常開觸點閉合，按下啟動按鈕X1，M100的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M101里面去，機(jī)械手向下運動，當(dāng)碰到下限位開關(guān)X2后，M101的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M102里面去，機(jī)械手向上運動，當(dāng)碰到上限位開關(guān)X3后，M102的數(shù)據(jù)通過移位指令移動到M103里面去，機(jī)械手向右運動，，，，，，以此類推，一直到M107復(fù)位指令。