
然后步與步之間的轉(zhuǎn)換條件我們可以設(shè)置成各個限位開關(guān),然后我們通過移位指令把M101到M107的各個指令一步步。梯形圖:當(dāng)我們在啟動前機(jī)械手位于原點(diǎn)位置,X5(左限位開關(guān)),X3(右限位開關(guān))是被壓合的,就會傳輸一個1到M100里面去,然后M100的常開觸點(diǎn)閉合,按下啟動按鈕X1,M100的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M101里面去,機(jī)械手向下運(yùn)動,當(dāng)碰到下限位開關(guān)X2后,M101的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M102里面去,機(jī)械手向上運(yùn)動,當(dāng)碰到上限位開關(guān)X3后,M102的數(shù)據(jù)通過移位指令移動到M103里面去,機(jī)械手向右運(yùn)動,,,,,,以此類推,一直到M107復(fù)位指令。