IAI電動夾手-臨沂

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6、自適應控制。采用組合自適應控制，將系統劃分成關節子系統和柔性子系統。利用參數線性化的方法設計自適應控制規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數。對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。控制器的設計是依據Lyapunov方法的魯棒和自適應控制設計。通過狀態轉換將系統分成兩個子系統。用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統進行控制。

8、變結構控制。變結構控制系統是一種不連續的反饋控制系統，其中滑模控制是最普遍的變結構控制。其特點：在切換面上，具有所謂的滑動方式，在滑動方式中系統對參數變化和擾動保持不敏感，同時，它的軌跡位于切換面上，滑動現象并不依賴于系統參數，具有穩定的性質。變結構控制器的設計，不需要機械臂精確的動態模型，模型參數的邊界就足以構造一個控制器。

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