我們重點看下位置環是如何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。假如我們給定脈沖為1個，此時反饋脈沖為0，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時候驅動電路控制IPM逆變器產生SPWM波驅動伺服電機旋轉，注意這個SPWM波和我們plc發脈沖的方波是不一樣的，時電機帶動編碼器旋轉發出反饋脈沖，這個時候△p=0，電機停止輸出，1個脈沖定位完成。整個從發出脈沖到接受反饋脈沖的過程就是一個閉環過程，從而確保電機能夠準確定位，脈沖的數量決定定位的距離，脈沖的頻率決定電機的轉速。