RCM32 1TNA911004R0200 ABB機器人

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HIMA的H41q/H51q系統為CPU四重化結構（QMR-Quadruple Modular Redundant），即系統的中央控制單元共有四個微處理器，每二個微處理器集成在一塊CU模件上，再由兩塊同樣的CU模件構成中央控制單元。一塊CU模件即構成1oo2D結構，HIMA的1oo2D結構產品就可以滿足AK6/SIL3的安全標準。為了向用戶提供大的可利用性，采用雙1oo2D結構，即2oo4D結構。在冗余結構的情況下，高速雙重RAM接口（DPR）使兩個中央單元通訊。其容錯功能使系統中的任何一個部件發生故障，均不影響系統的正常運行。

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