以十分低的頻率f1起動電機，然后加速達到頻率f2，此時負載還包括轉子慣量J，此為加速慣量，需要必要的慣量加速轉矩Tα，因此這兩個轉矩（TL+Tα）的合成轉矩成為起動到轉速頻率f2時所必須的轉矩。此時的加速轉矩為下面步進電機運動方式的項：上式的D為速度比例系數，第二項因此比其他項小而忽略不計。TM為步進電機產生的電磁轉矩，（TM-TL）如圖上圖所示，能產生加速度的轉矩。速度到達f2后按設定的轉速旋轉一段時間，然后減速到f1，形成速度包絡線，此時的減速運轉稱為減速驅動，此種速度曲線稱為梯形驅動。