用PLC的基本邏輯指令進行編程，其基本的設計方法同繼電器-接觸器控制系統的設計方法是相似的，通常有經驗設計法和邏輯設計法兩種。經驗設計法自然與設計者的經驗有關，要求設計者有豐富的設計經驗、熟悉比較多的控制線路等，盡管這樣，在聯鎖比較復雜的情況下，也難免出現設計漏洞，理論上不能保證設計的完備性。邏輯設計法比較復雜，一般設計人員難以掌握，雖然從理論上講是完備的，但實際在設計過程中同樣要滲進不少經驗和人為的因素，尤其在工序步進動作比較復雜的情況下更是如此。
用步進順控指令編程
步進順控指令的出現解決了以上困難，可以用符合IEC標準的SFC（Sequential Function Chart，順序功能圖，或狀態轉移圖）對問題進行描述和編程。用SFC進行編程，不需對時刻變化的工序步進動作進行設計，工序之間的聯鎖或雙重輸出的處理SFC均能自動進行，只要對各個工序進行簡單的順序設計就能保證機械正確動作；使用者也可容易理解全部動作過程，能自動執行對各個工序的監視，試運行調整以及故障檢查非常方便，維修保養也容易。
