西門子plc S7-1200 運動控制
到目前為止
西門子plc S7-1200 CPU最新的Firmware版本為V4.1，對于Firmware V4.1 的西門子plc S7-1200 CPU來說運動控制方式有了更多的選擇。
西門子plc S7-1200運動控制根據(jù)連接驅動方式不同，分成三種控制方式，如下圖所示：
PROFIdrive：S7-1200 PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅動器連接，進行運動控制。
PTO：S7-1200 PLC通過發(fā)送PTO脈沖的方式控制驅動器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。
模擬量：S7-1200 PLC通過輸出模擬量來控制驅動器。
對于Firmware V1.0，V2.0/2.1/2.2，V3.0，和V4.0的S7-1200 CPU來說，運動控制功能只有PTO這一種方式。
目前為止，1個S7-1200 PLC最多可以控制4個軸，該數(shù)值不能擴展。
西門子plc S7-1200 運動控制--PROFIdrive控制方式
PROFIdrive 是通過 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅動裝置和編碼器的標準化驅動技術配置文件。
支持 PROFIdrive 配置文件的驅動裝置都可根據(jù) PROFIdrive 標準進行連接。控制器和驅動裝置/編碼器之間通過各種 PROFIdrive 消息幀進行通信。
每個消息幀都有一個標準結構。可根據(jù)具體應用，選擇相應的消息幀。通過 PROFIdrive 消息幀，可傳輸控制字、狀態(tài)字、設定值和實際值。
『注意』Firmware V4.1的西門子plc S7-1200 CPU才具有PROFIdrive的控制方式。
這種控制方式可以實現(xiàn)閉環(huán)控制。
西門子plc1200 運動控制--PTO控制方式
PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅動器發(fā)送高速脈沖信號（以及方向信號）來控制軸的運行。
這種控制方式是開環(huán)控制，但是用戶可以選擇增加編碼器，利用S7-1200 高速計數(shù)功能（HSC）來采集編碼器信號得到軸的實際速度或是位置實現(xiàn)閉環(huán)控制。如下圖所示。
西門子plc1200 運動控制--模擬量控制方式
Firmware V4.1版本的 S7-1200 PLC的另外一種運動控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機集成了2個AO點，如果用戶只需要1或2軸的控制，則不需要擴展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣的CPU，本機沒有集成AO點，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴展模擬量模塊。
模擬量控制方式也是一種閉環(huán)控制方式，編碼器信號有3種方式反饋到西門子plc1200 CPU中，如下圖所示。
西門子plc1200運動控制組態(tài)步驟簡介
在Portal 軟件中對西門子plc1200 CPU 進行硬件組態(tài)；
插入軸工藝對象，設置參數(shù)，下載項目；
使用“調試面板”進行調試；『 說明』西門子plc1200 運動控制功能的調試面板是一個重要的調試工具，使用該工具的節(jié)點是在編寫控制程序前，用來測試軸的硬件組件以及軸的參數(shù)是否正確。
調用“工藝”程序進行編程序，并調試，最終完成項目的編寫。
截圖和測試環(huán)境
這部分內容的相關截圖和功能說明都是基于西門子plc S7-1200 Firmware V4.1在SIMATIC Portal V13 SP1 UPD4的環(huán)境下生成的。
不同的版本的Portal 軟件的界面不盡相同，請用戶務必確認。
