SIMATIC ET 200SP西門子6ES7193-6BP00-0DA0

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整個立體倉庫的控制系統可分為三部分：監控計算機系統，中央控制器，堆垛機控制器。監控計算機負責存儲貨架上每個貨位所對應的貨量等信息的檢索以及存儲，中央控制器負責控制堆垛機以及提升系統動作完成貨物的出庫，入庫操作。

監控計算機系統

采用DELL商用計算機，運行西門子WINCC組態軟件，采用外掛模式運行一個條碼掃描監控軟件，由工藝人員在組態軟件上設定貨架的每個貨位所要求擺放的吸盤的條碼存儲于監控計算機內，操作人員每次需要入庫，出庫吸盤時只需掃描相應的條碼，按下出庫，入庫的按鈕監控計算機將自動的判斷該條碼所對應的吸盤在貨架的什么貨位同時通知中央控制計算機完成出庫入庫操作。

中央控制器
為了節約空間以及安全考慮，貨架的第一層沒有堆放貨物，堆垛機安裝于貨架的第二層之上，因此對于入庫操作，工人通過叉車將貨物托盤放置于提升機構上，由提升機構將貨物提升到貨架的第二層，同時堆垛機在第二層貨物進出口處等待提升機構，然后從提升機構中取出貨物按監控計算機系統的要求放置貨物于的貨位中。
堆垛機控制系統
由于堆垛機為一個活動部件可以在貨架的X,Y,Z方向做任意的運動，進行貨物的存取，因此堆垛機與中央控制器的數據交換將成為一個難點，為了解決這個難題，系統采用了PHOENIX公司提供的INTERBUS無線紅外傳輸解決方案。在堆垛機的X軸方向上安裝一個紅外發射裝置，在堆垛機上安裝一個接收裝置從而解決了上述矛盾，因此在無論堆垛機運行到什么為止都可以實時的與中央控制器進行數據傳輸。