連桿機構(gòu) 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-FLinkage Mechanism)又稱低副機構(gòu)，是機械的組成部分中的一類，指由若干(兩個以上)有確定相對運動的構(gòu)件用低副(轉(zhuǎn)動副或移動副)聯(lián)接組成的機構(gòu)。

連桿機構(gòu) 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-F中最基本也是應(yīng)用最廣泛的一種型式是由四個構(gòu)件組成的平面四桿機構(gòu)。由于機構(gòu)中的多數(shù)構(gòu)件呈桿狀，所以常稱桿狀構(gòu)件為桿。 低副是面接觸，耐磨損;加上轉(zhuǎn)動副和移動副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡便，易于獲得較高的制造精度。連桿機構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機械和儀表中。

因此，平面連桿機構(gòu)在各種機械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。連桿機構(gòu)的缺點是:低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會引起運動累積誤差;而且它的設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)復(fù)雜地運動平面連桿機構(gòu)圖規(guī)律。

最簡單的平面連桿機構(gòu)是由四個構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機構(gòu)的基礎(chǔ)。

由若干個剛性構(gòu)件通過低副(轉(zhuǎn)動副、移動副))聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點的運動平面均相互平行的機構(gòu)，又稱平面低副機構(gòu)。低副具有壓強小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點，故平面連桿機構(gòu)廣泛用于各種機械和儀器中。與高副機構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實現(xiàn)預(yù)期運動，設(shè)計計算復(fù)雜。

連桿機構(gòu) 專用HD諧波減速機CSF-11-50-2XH-F中最常用的是四桿機構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運動。多于四桿的平面連桿機構(gòu)稱多桿機構(gòu)，它能實現(xiàn)一些復(fù)雜的運動，但桿多且穩(wěn)定性差。

連桿機構(gòu)構(gòu)件運動形式多樣，如可實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、擺動、移動和平面或空間復(fù)雜運動，從而可用于實現(xiàn)已知運動規(guī)律和已知軌跡。此外，低副面接觸的結(jié)構(gòu)使連桿機構(gòu)具有以下一些優(yōu)點:運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小;制造方便，易獲得較高的精度;兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，它不象凸輪機構(gòu)有時需利用彈簧等力封閉來保持接觸。

因此，平面連桿機構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機械、儀表和機電產(chǎn)品中。平面連桿機構(gòu)的缺點是:一般情況下，只能近似實現(xiàn)給定的運動規(guī)律或運動軌跡，且設(shè)計較為復(fù)雜;當(dāng)給定的運動要求較多或較復(fù)雜時，需要的構(gòu)件數(shù)和運動副數(shù)往往較多，這樣就使機構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機構(gòu)運動規(guī)律對制造、安裝誤差的性增加;機構(gòu)中作復(fù)雜運動和作往復(fù)運動的構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力難以平衡，在高速時將引起較大的振動和動載荷，故連桿機構(gòu)常用于速度較低的場合。

隨著連桿機構(gòu)設(shè)計方法的發(fā)展，電子計算機的普及應(yīng)用以及有關(guān)設(shè)計軟件的開發(fā)，連桿機構(gòu)的設(shè)計速度和設(shè)計精度有了較大的提高，而且在滿足運動學(xué)要求的同時，還可考慮到動力學(xué)特性。尤其是微電子技術(shù)及自動控制技術(shù)的引入，多自由度連桿機構(gòu)的采用，使連桿機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)計大為簡化，使用范圍更為廣泛。