10噸船吊價格 小型船吊 船用起重機廠家

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船用起重機的控制主要分為降低船體運動影響的垂向控制與抑制負載擺動的橫向防擺兩個方面。對垂向控制而言，常用的方法是通過吊車船上的機 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對運動，使吊繩長 度變化與接收船升沉運動同步，從而對兩船的相對運動進行補償，在此基礎(chǔ)上完成負載的起降運輸。 這種方法對起重機的機械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對起吊 質(zhì)量也有較大限制。部分起重機上加裝了馬里蘭索具機構(gòu)，即在吊繩中段加入繩索進行牽引，以減小負載的擺動。針對 這種帶有特殊機構(gòu)的船用起重機，近年來連續(xù)提出多種建模與控制方法。但是，此類機構(gòu)對起重機系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性。基于這個原因，很多研究在不改變起重機機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機、負載的運動信息，然后通過設(shè)計合理的旋臂運動控制器來抑制運輸過程中負載的擺動。