康道昊威資訊：六軸機(jī)器人加工裝配工作站運(yùn)行的準(zhǔn)備條件

(1)物料臺(tái)八個(gè)凹槽檢測有，倉庫八個(gè)凹槽檢測無，且配件臺(tái)待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達(dá)機(jī)器人抓取的指定位置(運(yùn)行前用手動(dòng)模式觸摸屏校正)。

(2)CNC六軸機(jī)器人選擇遠(yuǎn)程模式，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn),機(jī)器人運(yùn)行無。

(3)六軸機(jī)器人報(bào)警無，CNC 報(bào)警無。

(4)CNC 卡盤上無工件，CNC 就緒。

六軸機(jī)器人裝配工作站PLC程序設(shè)計(jì)

CNC機(jī)器人上下料工作站 PLC程序分為：手動(dòng)、狀態(tài)準(zhǔn)備、主程序、暫停、急停五個(gè)部分。程序框架如圖

手動(dòng)

手動(dòng)程序部分主要是為了測試各部件的動(dòng)作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復(fù)，程序如圖

狀態(tài)準(zhǔn)備

狀態(tài)準(zhǔn)備主要包括：自動(dòng)手動(dòng)切換、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動(dòng)。狀態(tài)準(zhǔn)備 PLC 程序如圖

 主程序

主程序部分主要包括：CNC機(jī)器人啟動(dòng)、機(jī)器人上料、機(jī)器人送料、機(jī)器人取料、CNC 加工、機(jī)器人入倉裝配、對于加工工件數(shù)目的判斷等。

(1)CNC機(jī)器人啟動(dòng)

CNC機(jī)器人啟動(dòng)程序需先接通伺服使能，具體程序如圖

(2)CNC機(jī)器人上料

CNC機(jī)器人夾取物料臺(tái)上的工件在數(shù)控機(jī)床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖

(3)CNC機(jī)器人送料程序

CNC機(jī)器人將工件送入數(shù)控機(jī)床，CNC 門關(guān)閉通知機(jī)床加工開始，程序如圖 。

(4)CNC 加工

CNC 加工之后門開通知CNC機(jī)器人來取料，程序如圖

(5)CNC機(jī)器人取料

CNC機(jī)器人將料取出，CNC門關(guān)閉開始進(jìn)入裝配階段，程序如圖

 (6)機(jī)器人入倉裝配程序

機(jī)器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺(tái)上的工件裝配進(jìn)倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖

(7)CNC機(jī)器人回原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)

CNC機(jī)器人回原點(diǎn)位置，旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn) 45 度將新的工件轉(zhuǎn)到機(jī)器人夾取位置，程序如圖

 (8)工件判斷

序根據(jù)加工的個(gè)數(shù)判斷CNC機(jī)器人是否接著上下料，程序如圖

(9) 暫停

暫停PLC程序需單列，暫停只是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的暫停，程序如圖

(10)急停

工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機(jī)器人伺服、啟動(dòng)斷開，警示燈(紅)常亮，CNC急停加工停止，機(jī)器人各信號(hào)點(diǎn)復(fù)位，PLC具體程序如圖

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