1756-A10發貨

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最后更新：	2019-05-05 16:04:36
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對于一些運動系統來說，如果具備足夠的機械摩擦來提供阻尼，從而避免震蕩發生的機會，僅用比例控制就完全可以工作。然而，許多液壓系統傾向于阻尼不足的情況（動作起來就像彈簧上的一塊物體）。在這種情況下，想要通過增大比例增益的值來獲得震蕩系統的控制可能實際上會讓震蕩更嚴重。

既然僅僅依賴P增益的控制系統需要一個誤差來使系統在一個特定的速度上移動，如果出現變化速度的需求，系統對新輸入的響應會滯后。對于更加緊密的閉環控制，其他的增益方式會扮演一個特定的角色。
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要想讓一條運動軸快速可靠地移動到目標位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實際狀態與目標狀態之間的微小誤差也會使僅僅使用比例控制系統的執行機構移動到目標設定點。

系統的機械現實，例如一個液壓閥的零點特性的變化或者移動部件（靜態或動態）之間的摩擦，可能會阻止系統撞擊目標。控制方程式中的積分器部分會積累一段時間的誤差，最終會增加必要的輸出量來讓執行機構移動。

微分增益的作用是在比例增益增加的時候提供電子阻尼，來幫助保證執行機構不會震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關鍵因素，例如反饋設備輸出值的分辨率以及是否嚴格遵守已知的采樣時間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數因素，那么運動軸的速度得到精確確認是至關重要的。

03閉環控制中的前饋
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A06B-0148-B175 A06B-0572-B003 A06B-6090-H234

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