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報價單位：廈門航拓電氣有限公司

銷售部戴先生：18006003561（微信同號） 固話：0592-5072089 QQ：565167042

在實際工作過程中，系統(tǒng)給出給定值（也可稱為期望值），測量環(huán)節(jié)測量出的實際輸出值反饋給系統(tǒng)，且將與期望值產(chǎn)生偏差e。而PID控制器的作用就是糾正該偏差e。在具體應用時，我們可具體問題具體分析，根據(jù)實際需要選擇P、PI、PD、PID不同的組合方式。實際操作過程中，機器人的控制系統(tǒng)調(diào)試過程的關鍵便在于調(diào)節(jié)比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)的系數(shù)。有了算法，該如何與機器人結合呢？我們舉個例來說明。我們以輪式機器人為例，為了使得機器人可以敏捷、穩(wěn)定地行走，我們需要對驅(qū)動機器人本體的伺服電機進行控制，那么首先需要對伺服驅(qū)動器本身的PID進行調(diào)節(jié)。然后，為了控制效果更精確，系統(tǒng)還會采用開放式多軸運動控制器（PMAC），而該控制卡也可以進行PID調(diào)節(jié)，這種機器人的控制系統(tǒng)可簡化成如下流程。那么，這比例、積分、微分這三個環(huán)節(jié)在機器人系統(tǒng)中究竟起到怎樣的作用呢？三個環(huán)節(jié)各有各的特色，讓我來分別看一下：比例P：它可以反映機器人“當前”的行進速度與控制人員給定值之間的偏差，KP越大，系統(tǒng)調(diào)節(jié)的就越快，但是過大之后就會導致機器人運動不穩(wěn)定；積分I：它可以反映機器人的“累計”偏差，只要有誤差，積分環(huán)節(jié)就會調(diào)節(jié)，最后會調(diào)整使得系統(tǒng)無偏差，即使得機器人達到操作人員給出的運動狀態(tài)；微分D：它可以“提前”預見機器人運動偏差的趨勢，在還沒有形成以前，超前地消除誤差；三個環(huán)節(jié)中，積分I環(huán)節(jié)和微分D環(huán)節(jié)不能單獨使用，必須結合比例P環(huán)節(jié)一起使用才行。在該系統(tǒng)中，操控人員通過電腦與機器人進行人機交互，給出相應的控制指令（比如停止、前進等），伺服驅(qū)動的PID對伺服電機進行初步控制，伺服電機的測量信號反饋給開放式多軸運動控制器，然后該控制器的PID會對系統(tǒng)進行再次細調(diào)，使伺服電機運行得更平穩(wěn)，從而完成控制人員對輪式機器人的各種操作指令。

下列（包括但不限于）型號均為本公司在售產(chǎn)品，有需要的也可咨詢！

 
安川DX100機器人伺服單元 SRDA-MS165
安川DX100機器人外部軸基板 SRDA-EAXB01A
安川DX200機器人CPU單元 JANCD-YCP21-E
安川DX200機器人IF單元 JANCD-YIF01-4E
安川DX200機器人電源單元 JZNC-YPS21-E
安川DX200機器人機械安全端子臺基板 JANCD-YFC22-E
安川DX200機器人伺服控制主板 SRDA-EAXA21A
安川DX200機器人外部軸基板 SRDA-EAXB21A
安川DX200機器人整流器 SRDA-COA30A21B-E
安川DX200示教盒面膜 YKS-702E
安川HP20,HP20D機器人T軸減速機 HW0382140-A
安川HP20機器人伺服單元 SGDR-HP20Y30
安川MA1400,MH6機器人B軸減速機 HW0381646-A
安川NX100機器人電源接通單元 JZRCR-NTU01-1
安川NX100機器人放大器 SGDR-SDA060A01B
安川NX100機器人放大器 SGDR-SDA140A01BY22
安川NX100機器人放大器 SGDR-SDA710A01BY29
安川NX100機器人伺服控制基板 SGDR-AXA01A
安川NX100機器人通訊基板 JZNC-NIF01B-1
安川NX100機器人外部軸基板 SGDR-AXB01A
安川NX100機器人整流器 SGDR-C0A040A01B
安川NX100噴涂機器人示教盒 JZRCR-YPP02-1
安川UP50N機器人U軸減速機 HW9381635-A
安川XRC機器人安全單元 JZRCR-XSU02
安川XRC機器人電源單元 CPS-150F
安川XRC機器人擴展基板 JANCD-XMM01-2
安川XRC機器人示教盒 JZNC-XPP02B JZNC-XPP04B
安川XRC機器人示教盒電纜 CBL-XR005-1
安川XRC機器人示教盒電纜 CBL-XR005-2
安川XRC機器人示教盒面膜 XKS-000J
安川XRC機器人通訊單元 JZNC-XIU01B
安川XRC機器人通訊單元 JZRCR-XCO 02D
安川XRC機器人軸控制基板 JASP-WRCA01
安川機器人 網(wǎng)絡通訊基板 CC-LINK
安川機器人，HP20伺服單元 SGDR-HP20Y30
安川機器人1BC通訊電纜 HW1270736-10
安川機器人2BC動力電纜 HW1270813-10
安川機器人ES165N伺服單元 SGDR-ES165NY28
安川機器人NX100,DX100,DX200急停開關
安川機器人R軸減速機 HW0381645-A
安川機器人本體電池，柜內(nèi)電池
安川機器人編碼器 UTSAE-B17CLE
安川機器人電機 SGMRV-05ANA-YR21
安川機器人電源單元 JANCD-NTU01-1
安川機器人放大器 SGDR-SDA950A01B-E
安川機器人焊接基板，模擬量基板 JANCD-YEW01-E
安川機器人焊鉗電纜，GISO電纜 HW0270541-C-T
安川機器人焊槍電纜 EA14N
安川機器人減速機 HW0382917-A
安川機器人減速機 HW0387753-C
安川機器人配件 SGMP-02A314B
安川機器人配件 SGMPH-01A2A-YR21
安川機器人配件 SGMPH-02A1A-YR31
安川機器人示教盒面膜 NKS-001C
安川機器人示教盒線纜 CBL-YRC062-2 DX100示教盒線纜
安川機器人示教器 JZRCR-YPP01-1
安川機器人伺服 JAPMC-CM2320-E
安川機器人伺服 JAPMC-IO2303-E
安川機器人伺服 JZNC-NSU01
安川機器人伺服電機 SGMAS-01A2A-YR11
安川機器人伺服電機 SGMAV-01ANA-YR13
安川機器人伺服電機 SGMAV-02ANA-YR13
安川機器人伺服電機 SGMAV-04ANA-YR11
安川機器人伺服電機 SGMAV-04ANA-YR13
安川機器人伺服電機 SGMAV-A5ANA-YR13
安川機器人伺服電機 SGMDH-12A2A-YR13
安川機器人伺服電機 SGMP-02A312
安川機器人伺服電機 SGMPH-01A2A-YR12
安川機器人伺服電機 SGMPH-04A1A-YR12
安川機器人伺服電機 SGMRS-37A2A-YR11
安川機器人伺服電機 SGMRV-09ANA-YR11
安川機器人伺服電機 SGMSH-15A2A-YR11
安川機器人伺服焊鉗電機 SGMSS-20A2A-YR11
安川機器人送絲機構，通訊電纜，焊槍整套 YWFR42DX2
安川機器人通訊單位 JZNC-NIF01-1
安川機器人同步跟蹤基板 JANCD-YCP02-E
安川機器人與西門子PLC通訊基板 AB3609-C
富士伺服驅(qū)動器RYS401S3-VSS
富士SX-CPU板 NP3PS-SX1SAS
科爾摩根伺服器CE03550 
科爾摩根驅(qū)動器 CP303250
三菱伺服驅(qū)動器MR-J2S-70A