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鎮(zhèn)江定制全向麥克納姆輪AGV行走輪子

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產(chǎn)品價(jià)格: 5600/人民幣 
最后更新: 2020-04-08 14:06:04
產(chǎn)品產(chǎn)地: 江蘇蘇州市
發(fā)貨地: 江蘇蘇州市 (發(fā)貨期:當(dāng)天內(nèi)發(fā)貨)
供應(yīng)數(shù)量: 不限
有效期: 長(zhǎng)期有效
最少起訂: 1
瀏覽次數(shù): 577
詢價(jià)  試用會(huì)員產(chǎn)品
  • 公司基本資料信息
    • 麥輪聚氨酯制品(昆山)有限公司
    • 小姐 
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    • 地址中國(guó)江蘇省昆山市周市鎮(zhèn)金茂路900號(hào)
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    產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明

    鎮(zhèn)江定制全向麥克納姆輪AGV行走輪子

    全向移動(dòng)機(jī)器人麥克納姆輪的構(gòu)造
    每個(gè)麥克納姆輪在一個(gè)平面上都有三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。無(wú)需輔助轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的幫助,由三個(gè)或三個(gè)以上麥克納姆輪組成的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)只能通過(guò)協(xié)調(diào)方向和旋轉(zhuǎn)速度來(lái)實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的全向運(yùn)動(dòng)。由于具有簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和良好的運(yùn)動(dòng)靈活性,帶有麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。根據(jù)不同領(lǐng)域的應(yīng)用需求,可以設(shè)計(jì)各種麥克納姆輪配置來(lái)開(kāi)發(fā)各種全向移動(dòng)機(jī)器人。一些服務(wù)機(jī)器人通常采用三或四個(gè)麥克納姆輪配置。

    在工業(yè)領(lǐng)域,帶有四個(gè)麥克納姆輪的AGV(自動(dòng)引導(dǎo)車),一種全向移動(dòng)機(jī)器人,也被廣泛使用。為了運(yùn)輸大型設(shè)備或組件,可以協(xié)同使用帶有多個(gè)麥克納姆輪[9,10,11]或多個(gè)麥克納姆輪式機(jī)器人平臺(tái)的機(jī)器人平臺(tái),為了設(shè)計(jì)全向移動(dòng)機(jī)器人,必須為機(jī)器人選擇合理的麥克納姆輪的配置。但是,并非麥克納姆輪的所有組合都可以實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng),麥克納姆輪的布置也影響機(jī)器人的移動(dòng)性,

    因此,設(shè)計(jì)麥克納姆輪的合理配置是全向移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中最基本,最重要的技術(shù)問(wèn)題。首先,這些配置必須滿足實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)的條件。其次,必須評(píng)估這些配置的運(yùn)動(dòng)性能,可控性和結(jié)構(gòu)合理性,以便選擇最佳的麥克納姆輪配置。

    一些研究人員已經(jīng)關(guān)注麥克納姆輪構(gòu)造的研究。麥克納納姆輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性是從理論上判斷機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng)的基本前提。介于輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模的方法,研究了具有四個(gè)麥克納姆輪的全向輪式移動(dòng)機(jī)器人,并推導(dǎo)了滾輪角推算機(jī)器人位置輪滑移的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。通過(guò)矢量方法推導(dǎo)了麥克納姆輪全向移動(dòng)系統(tǒng)的一般運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,并分別給出了三輪和四輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程。使用矩陣變換方法研究約束條件下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性,給出了輪式移動(dòng)機(jī)器人建模的統(tǒng)一描述,并推導(dǎo)了三輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 這項(xiàng)研究表明:1)提出了建立全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的方法。 (2)獲得了通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的雅可比矩陣的秩來(lái)判斷全向遷移率的方法; (3)總結(jié)并分析和比較了三個(gè)或四個(gè)麥克納姆輪的可能配置。但是,當(dāng)使用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)雅可比矩陣分析多麥克納姆輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí),計(jì)算過(guò)程很復(fù)雜。

    明確提出一種獲取具有四個(gè)以上麥克納姆輪的全向移動(dòng)機(jī)器人的輪子配置的方法。這項(xiàng)研究探索了一種簡(jiǎn)單有效的方法來(lái)判斷車輪配置是否具有全向移動(dòng)性。在此基礎(chǔ)上,對(duì)常見(jiàn)的車輪配置進(jìn)行了判斷和分析,探討了車輪配置的規(guī)律,總結(jié)并完善了全方位移動(dòng)機(jī)器人車輪配置的拓?fù)湓O(shè)計(jì)方法。

    麥輪聚氨酯(昆山)有限公司研發(fā)生產(chǎn)的全向移動(dòng)麥克納姆輪,具有重載、耐磨、防滑等特點(diǎn),歡迎電話垂詢!



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