1．結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成;

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     隨著科技的進步以及現代化進程的加快，人們對搬運速度的要求越來越高，傳統的人工碼垛只能應用在物料輕便、尺寸和形狀變化大、吞吐量小的場合，這已經遠遠不能滿足工業的需求，機器人碼垛機應運而生。

     由于被輸送的工件不同，質量也不同，因此，桁架機械手有多種規格和系列。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。

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