桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障？

山東康道智能資訊：桁架機(jī)械手的平穩(wěn)性如何保障？桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性能讓桁架機(jī)器人好的工作，同時，避免了位移事件的發(fā)生。一旦發(fā)生位移，可能就沒法正常工作了。

 一、桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性如何保障？

1.運(yùn)動件的重量

運(yùn)動件的重量包括桁架機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。

運(yùn)動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

 2.驅(qū)動源

液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。

3.控制系統(tǒng)

桁架機(jī)器人開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。

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 4.定位方式

不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。

 5.定位速度

定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，耗散的運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運(yùn)動部件適時減速。

6.精度

桁架機(jī)器人的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。

7.剛度

桁架機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。

二、小編總結(jié)

桁架機(jī)械手是用來替代人工進(jìn)行工作的，一般來說，桁架式機(jī)器人一般是固定于地面上的，那么，如何保證桁架機(jī)器人的平穩(wěn)性?桁架機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。

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