康道昊威資訊：六軸機器人機械結構設計，對于六軸機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關節軸旋轉的影響，是一個值得深入考慮的問題。在設計中，六軸關節機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有較小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。

1.六軸機器人機械結構設計

6軸機器人是一種用來從事繁重的重復性制造工作的自動化設備，6軸關節機器人負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務。常見的六軸關節機器人的機械結構：六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

六軸關節機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

2.六軸機器人的作用

省材料：材料利用率高達82%以上并減少儲存空間

省時間：減少換料時間提升生產效率

省人工：多人生產工藝轉化成由一人可監管的六軸機器人

成本回報：1-2年收回成本

實用性強：很多設備都可以使用，可為客戶節省50-60%設備投資

效率高：六軸機器人適用于準確定位均在人機介面上設定，操作員3分鐘內即可完成位

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