天津麥克納姆輪廠家_高精度麥克納姆輪

什么是麥克納姆輪?在競賽機器人和特殊工種機器人中,全向移動經(jīng)常是一個必需的功能。「全向移動」意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自轉(zhuǎn)的動作。全向輪與麥克納姆輪的共同點在于他們都由兩大部分組成：輪轂和輥子（roller）。輪轂是整個輪子的主體支架，輥子則是安裝在輪轂上的鼓狀物。全向輪的輪轂軸與輥子轉(zhuǎn)軸相互垂直，而麥克納姆輪的輪轂軸與輥子轉(zhuǎn)軸呈 45° 角。理論上，這個夾角可以是任意值，根據(jù)不同的夾角可以制作出不同的輪子，但最常用的還是這兩種。

全向輪與麥克納姆輪（以下簡稱「麥輪」）在結(jié)構(gòu)、力學(xué)特性、運動學(xué)特性上都有差異，其本質(zhì)原因是輪轂軸與輥子轉(zhuǎn)軸的角度不同。經(jīng)過分析，二者的運動學(xué)和力學(xué)特性區(qū)別可以通過以下表格來體現(xiàn)。