9寸麥克納姆輪規(guī)格齊全AGV全向輪

9寸麥克納姆輪規(guī)格齊全AGV全向輪

麥克納姆輪是一種可全方位移動(dòng)的全向輪，簡稱麥輪，由輪轂和圍繞輪轂的輥?zhàn)咏M成，麥輪輥?zhàn)虞S線和輪轂軸線夾角成45°。麥克納姆輪根據(jù)夾角45°，可以分為互為鏡像關(guān)系的A輪和B輪。
麥克納姆輪依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個(gè)合力矢量從而保證了這個(gè)平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動(dòng)，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個(gè)這種新型輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。
由速度的正向分解，A輪可以分解為軸向向左和向前的力.在輪轂的輪緣上斜向分布著許多小輪子，即輥?zhàn)樱瘦喿涌梢詸M向滑移。輥?zhàn)邮且环N沒有動(dòng)力的小滾子，小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動(dòng)。由四個(gè)這種輪加以組合，可以使機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)功能。