模塊由兩個電源供電。電機交流電源和24Vdc控制電源。在緊急情況下，不需要移除24Vdc控制電源。

• 用于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的通用單軸和雙軸驅(qū)動模塊
• 所有控制回路的20kHz采樣和更新速率
• 支持增量數(shù)字和模擬編碼器，絕對值編碼器和旋轉(zhuǎn)變壓器
• 數(shù)字I / O：8個輸入，8個輸出模擬I / O：4個輸入，2個輸出，12位分辨率
• 安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷（STO）
• 用于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的通用單軸和雙軸驅(qū)動模塊
• 85?265Vac，連續(xù)可達7.5A，峰值電流15A（?1.6kW / 3.2kW @ 230Vac）
• 數(shù)字控制，便于設(shè)置和診斷
• 雙回路，每個軸有雙重反饋

• UDMPM是用于交流伺服/直流無刷，交流感應(yīng)和直流有刷電機的一系列EtherCAT通用單軸和雙軸經(jīng)濟型驅(qū)動器。

  
  UDMPM作為任何SPiiPlus EtherCAT主控制器（包括基于PC的SPiiPlusSC 
  軟控制器）下的EtherCAT節(jié)點運行  。它旨在解決成本敏感的應(yīng)用需要更好的移動和解決，平穩(wěn)的速度和靜止的抖動性能，每軸高達1.6kW / 3.2kW（連續(xù)/峰值）功率。
  UDMPM提供兩個電流水平：5A / 10A（續(xù)/峰值）和7.5A / 15A。
  可選的安全扭矩關(guān)閉（STO）模塊在不拆除電源的情況下切斷電機的電源，以符合SIL-3和PLe的安全等級。

• 伺服

   

  
  一套標(biāo)準(zhǔn)的全面強大的算法，以提高準(zhǔn)確性，移動和解決
  時間，平穩(wěn)的速度，穩(wěn)定性和魯棒性。

• 先進的PIV級聯(lián)結(jié)構(gòu)
• 循環(huán)塑造過濾器

• 可選Servoboost®算法，提供更好，更一致的伺服性能，
  對噪聲不敏感，系統(tǒng)變化大

• 增益調(diào)度
• 龍門MIMO控制
• 雙重反饋/循環(huán)控制
• 干擾抑制控制
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  驅(qū)動器

   

  
  類型：具有磁場定向控制和空間矢量調(diào)制的數(shù)字電流控制。
  電流紋波頻率：40 kHz電流回路采樣率：20 kHz 
  可編程電流回路帶寬：高達5 kHz 
  換向類型：正弦波。無霍爾傳感器啟動
  開關(guān)方式：先進的單極性PWM 
  保護：過電壓，相間短路，對地短路，過電流，過溫

  電機供電

   

  
  范圍：85至265Vac 
  額定電流應(yīng)根據(jù)實際負(fù)載計算。

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  控制供應(yīng)

   

  
  范圍：24Vdc±10％zui大輸入電流/功率：4A / 100W 
  注意：模塊消耗2A（50W）。使用電機制動功能時需要額外的2A

   

  
  電機類型

   

  
  3和2相交流同步，交流感應(yīng)和直流有刷電機

   

  
  反饋

   

  
  增量數(shù)字編碼器：四軸，每軸兩個，A和B，I; Clk / Dir，I 
  RS-422。zui大。速率：每秒5000萬編碼器計數(shù)，保護：編碼器錯誤，未連接
  Sin-Cos模擬編碼器（可選）：每軸1個，1Vptp，差分。
  乘數(shù)：從x4到x4,096。zui大頻率：250kHz 
  自動補償偏移，相位和幅度
  zui大加速度：1.08億個正弦周期/秒2。保護：編碼器錯誤，未連接
  霍爾輸入：每軸兩組三個。單端，5V，光源，光電隔離。
  輸入電流：<7mA。
  解析器：12b分辨率（4,096計數(shù)/轉(zhuǎn)）
  絕對值編碼器（可選）：EnDat 2.1 / 2.2，Smart-ABS，Panasonic，BiSS-C，Hiperface。
  向ACS咨詢可用性
  5V反饋電源：可用于反饋設(shè)備的總電流：250mA。

   

  
  數(shù)字I / O

   

  
  安全輸入：每個軸左+右限制。單端，24V±20％，opto_isolated，源。
  （咨詢ACS的5V和水槽）
  輸入電流：14毫安。E-Stop：光電隔離，浮動雙端。
  電機制動器輸出：兩個。24V，1A，opt_隔離。由24V控制電源供電。STO：
  兩對輸入。（可選）
  通用輸入：八路，單端，24V±20％光電隔離源。（咨詢ACS為5V和沉）
  輸入電流：14毫安。
  注冊標(biāo)記：四。兩個RS422具有專用輸入，可用作GP輸入。
  兩個共享通用輸入6,7。
  通用產(chǎn)出：八。單端，24V±20％，光電隔離源。每個輸出0.5A，所有輸出高達3A。
  位置比較輸出（PEG）：兩個PEG_Pulse和兩個PEG_State，RS422。靈活的軸分配。可以用作GP輸出。
  兩個GP光電隔離輸出可以編程為PEG脈沖輸出。
  RS422輸出脈沖寬度：26nSec至1.75mSec。RS422輸出的zui大速率：
  10MHz。
  GP輸出脈沖寬度：0.75mSec至1.75mSec。GP輸出的zui大速率：1kHz HSSI：一個通道。RS422。

   

  
  模擬I / O

   

  
  輸入：每個軸兩個。差分，±10V，12位分辨率，100mV補償偏移，zui大采樣率250kHz 
  輸出：兩個。10位分辨率，差分±10V±10％，zui大偏移50mV，zui大50mVp_p。波紋，線性好于1％。

   

   

   

   

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