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西門子SIMATIC S7-300技術型CPU 模塊產品訂貨號：6ES73177TK100AB0

西門子SIMATIC S7-300技術型CPU 模塊產品信息：317T-3 PN/DP, 中央處理器 用于PLC 和TECHNOLOGY, 1024 KB 工作存儲區,
1. 接口 MPI/DP 12MBIT/S,

2. 接口 DP(DRIVE), 3. 接口 以太網 PROFINET 帶有 2 PORT SWITCH, 集成 I/O 用于 TECHNOLOGY, 前連接器 (1 X 40PIN) 必須有MMC卡 小8 MB

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西門子SIMATICS7-300 CPU產品圖片：

西門子SIMATICS7-300 CPU 硬件配置

表 1: 軟件和硬件配置

圖. 3: ET200S 站的配置圖
4. 硬件和參數設置
4.1 硬件配置
1) 根據圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
2) 打開STEP7，創建一個新項目，并插入一個S7-300站
3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

圖. 4: 插入IM151-7 CPU
4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進模塊

圖. 5: 硬件配置
4.2 模板參數配置

圖. 6: 步進模塊參數接口
4.2.1 模板參數說明
1) 組診斷：組診斷
2) 基準頻率：基準頻率，以Hz為單位，標識Fb
3) 增益 n: 增益系數 n，值范圍 1-255. 此增益系數決定啟動/停止頻率 Fss，并且計算公式為： Fss=Fb×n
4) 時間 i: 時間系數 i, 值范圍 1-255. 該時間系數以Hz/ms決定加速和減速，計算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
5)功能 DI: 數字量輸入DI 功能可選，可以被組態為外部脈沖輸入或者外部停止信號，缺省是外部脈沖且已使能。
6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號類型停止開關. 接觸器觸點是常閉信號，以確保該接觸器信號，缺省是讀取常閉信號。
4.2.2 本文所例參數設置如下
本例參數配置見圖. 6.
1) 沒有激活組診斷
2) 基準頻率 4Hz
3) 乘法系數 1, 啟動/停止頻率 4Hz
4) 時間系數 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
5) 使能外部輸入脈沖
6) 外部輸入停止和限位信號為常閉類型
5. 編程
5.1 模板輸入/輸出地址分配
與其它ET200S功能塊類似，1STEP步進模板也通過直接讀寫I/O地址來對模板進行控制和訪問的。
反饋信號 (輸入), 占用 8 字節. 如表 2 輸入地址分配所示。
控制信號 (輸出), 占用 8 字節. 如表 3 輸出地址分配所示。
有關輸入和輸出變量分配的詳細信息請參閱 ET200S 位置控制和操作手冊。鏈接如下:
/cs/document/?caller=view&lc=en-WW

表 2: 輸入地址分配

表 3: 輸出地址分配

5.2 項目例程
為了更好的實現按位，字節或字對模板進行讀寫，在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數據PIB272-PIB279 到MB10-MB17發送MB20-MB27到PQB272-PQB279，對1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進行。 
1STEP模板地址分配見圖. 5 

圖. 7: 例程編程
6. 模式描述和舉例
6.1 Search-for-reference-point 模式
通過執行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機械零位和電氣零位之間創建連接關系。 
6.1.1 Search-for-reference-point 模式
Mode=1
參考點按照常開信號訪問
搜尋參考點輸出頻率 Fss 和 Fa。
Fss 啟動停止頻率，見章節 4.2.1相關描述。
Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
Fb: 基準頻率. 在1STEP 模板參數中設置。 見章節 4.2.1相關描述。
增益 G: 增益系數 G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節: 0。
減少 R：減少系數 R. 模板輸出地址字節4的第7位信號，參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.

圖. 8: 搜尋參考點
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

1. 通過變量表寫輸出控制變量：
   
   圖. 9: 參考點模式控制變量
   1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
   2) M25.0=1, M25.1=1: 因為之前的模板參數配置中的限位開關是常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2.
   3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號，因之前的模板參數配置中DI已經作為外部脈沖信號使能，內部軟件脈沖使能信號在此時不會使用，參見章節 4.2.2.
   4) 置位M24.2, 然后復位M24.4 (下降沿有效), 啟動search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
   5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 頻率 ：
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
   
2. 通過變量表讀輸入狀態：
   
   圖. 10: 參考點模式變量表
   1) M15.2=1: 觸發外部脈沖使能信號
   2) M15.0 = 1: 驅動使能
   3) 之后 search-for-reference point啟動, M14.0=1 位置被激活, M15.7=1 位置被執行. 等待參考點開關信號 M15.1.
   4) M15.1=1: 參考點信號到達, 尋找參考點已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達, M15.3=1, 尋找參考點結束。

6.2 增量模式
增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進電機移動按照設定速度移動到一個指定位置。
6.2.1 增量模式描述
Mode=0
輸出脈沖的數量決定步進電機的移動距離，大值脈沖值為 1048575.
輸出脈沖頻率決定步進電機速度。
在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
方向信號作為啟動信號。
注意： 步進電機實際位移取決于脈沖數實際速度取決于脈沖頻率，這不是在1STEP模板中設置的。
6.2.2 增量模式例程

1. 通過變量表寫輸出控制信號:
   
   圖. 11: 在增量模式下的控制變量
   1) M24.0=0 增量模式 = 0
   2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經配置中限位開關信號為常閉輸入模式，在軟件限位信號觸發前為信號輸入參見章節 4.2.2。
   3) MB20=1, M24.7=0:增益系數 G = 1, 減少系數 R = 1, 輸出頻率Fa 
   Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
   4) 脈沖輸出數: 通過MB21-23的20 個位信號來存儲脈沖數 ,大值為 0xFFFFF=1048575
   MB21 輸出脈沖數 (位 16 到位19)
   MB22 輸出脈沖數 (位 8 到位15)
   MB23 輸出脈沖數 (位 0 到位 7)
   MB21的位 20 到位 23 沒有使用
   本例中，分配的值為 0 x 100,即. 256 個脈沖。
   5) 置位 M24.4, 之后復位 M24.4 (下降沿有效), 啟動增量模式 觸發CW方向信號開始運動。
2. 通過變量表讀輸入信號:
   
   圖. 12: 增量模式變量表
   1）增量模式啟動后，M14.0=1位置任務被激活，M15.7=1位置被執行。 
   2） MD10 顯示剩余脈沖，如圖. 12, 220 個脈沖尚未發出。
   3） MD10=0: 脈沖發送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達 M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

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