一、Delta機器人
1. Delta并聯機器人概述
Delta機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心（TCP）的空間位置，實現目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等加工、裝配。Delta機器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用。 2018-4D
Delta機器人是典型的空間三自由度并聯機構，整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性： 承載能力強、剛度大、自重負荷比小、動態性能好。 并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高。 超高速拾取物品，一秒鐘多個節拍。 Delta并聯機器人應用系統主要由三個部分組成：機器人、輸送線及機器人安裝框架。 機器人配套輸送線采用電機輸送帶方式，輸送線如圖3所示。通過機器人視覺系統定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實現機器人對目標工件的位置、姿態識別和準確抓取。根據節拍與現場需要，可并行多條輸送線同時操作。
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