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技術數據

		SIMATIC S7-1500 緊湊型CPU CPU 1511C-1 PN， 中央處理器，帶 內存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于數據， 16 個數字輸入端， 16 個數字輸出端， 5 個模擬輸入， 2 個模擬輸出， 6 個快速計數器， 4 個快速計數器針對 PTO/PWM/頻率輸出 第 1 個接口：PROFINET IRT 帶雙端口交換機， 60 ns 比特性能表現， 包括 Push-In 式前面板連接器， 需要 SIMATIC 存儲卡
一般信息
產品類型標志		CPU 1511C-1 PN
硬件功能狀態		FS03
固件版本		V2.5
附帶程序包的
● STEP 7 TIA 端口，可組態 / 已集成，自版本		V15 (FW V2.5) / V13 SP1 升級版 4 以上 (FW V1.8)
配置控制
通過數據組		是
顯示
屏幕對角線 [cm]		3.45 cm
操作元件
按鍵數量		6
運行模式開關		1
電源電壓
電源的電壓類型		24 V DC
允許范圍，下限 (DC)		19.2 V; 數字輸入/輸出電源 DC 20.4 V
允許范圍，上限 (DC)		28.8 V
反極性保護		是
電源和電壓斷路跨接
● 停電/斷電跨接時間		5 ms; 和 CPU 部件上的供電電壓有關
● 重復率，最小值		1/s
輸入電流
耗用電流（額定值）		0.8 A; 為主板數字外圍設備獨立供電
接通電流，最大值		1.9 A; 額定值
I2t		0.34 A2·s
數字輸入端
● 來自負載電壓 L+（空載），最大值		20 mA; 每組
數字輸出端
● 來自負載電壓 L+，最大值		30 mA; 每組，無負載
輸出電壓
額定值 (DC)		24 V
傳感器供電
輸出端數量		1; 一個公用 24 V 傳感器電源
24 V 傳感器供電
● 24 V		是; L+ (-0.8 V)
● 短路保護		是
● 輸出電流，最大值		1 A
功率
背板總線上的饋電功率		10 W
來自背板總線的功耗（達到均衡）		8.5 W
功率損失
功率損失，典型值		11.8 W
存儲器
SIMATIC 存儲卡插槽數量		1
需要 SIMATIC 存儲卡		是
工作存儲器
● 集成（用于程序）		175 kbyte
● 集成（用于數據）		1 Mbyte
裝載存儲器
● 插拔式（SIMATIC 存儲卡），最大值		32 Gbyte
緩沖
● 免維護		是
CPU-處理時間
對于位運算，典型值		60 ns
對于字運算，典型值		72 ns
對于定點運算，典型值		96 ns
對于浮點運算，典型值		384 ns
CPU-組件
元素數量（總數）		2 000; 程序塊 (OB、FB、FC、DB) 和 UDT
DB
● 編號范圍		1 ... 60 999；劃分如下：用戶可用編號范圍：1 ... 59 999 和由 SFC 86 創建的數據塊的編號范圍：60 000 ... 60 999
● 容量，最大值		1 Mbyte; 如果模塊訪問未經優化，數據庫的最大容量為 64 KB
FB
● 編號范圍		0 ... 65 535
● 容量，最大值		175 kbyte
FC
● 編號范圍		0 ... 65 535
● 容量，最大值		175 kbyte
OB
● 容量，最大值		175 kbyte
● 可用循環 OB 數量		100
● 時間報警 OB 數量		20
● 延遲報警 OB 數量		20
● 喚醒警告 OB 數量		20; 帶最小組織塊，3 個 500 μs 循環
● 過程報警 OB 數量		50
● DPV1 報警 OB 的數量		3
● 等時模式 Ob 數量		1
● 技術同步警告 OB 數量		2
● 啟動 OB 數量		100
● 異步錯誤 OB 數量		4
● 同步錯誤 OB 數量		2
● 診斷報警 OB 的數量		1

如何提高機器人的「協同能力」？專家提出「進化」神經網絡控制器

自組織系統通過在大量的組件或智能體之間進行典型的簡單局部交互，從而獲得例如全局系統行為。這一新興服務（emergent service）通常表現出適應性、魯棒性和可擴展性等屬性，這使得自組織范式對于像協同自主機器人（cooperative autonomous robots）這樣的技術應用程序具有至關重要的作用?？梢赃@樣說，局部交互的行為往往很簡單，但通常很難對正確的交互規則集進行定義以實現所需的全局行為。在本文中，我們描述了一種全新的設計方法，它使用一種進化算法和人工神經網絡對設計過程中需要大部量研究工作的部分進行自動化處理。我們實施了一場模擬機器人足球比賽，從而對所提出的方法進行測試和評估。我們還引入了一種能夠與該方法相媲美的新方法，它采用Swiss System而不是完整的比賽以減少必要的模擬次數。

由多個自主移動機器人所組成的系統，這一概念之所以具有吸引力，原因如下：多個協同機器人將能夠以更好的性能表現或以更低的成本完成任務。此外，相較于執行相同任務的單個強大機器人，松散耦合的分布式系統往往更具有魯棒性，也更加靈活。移動機器人協同交互的好處可能是一項新興的服務，即一個漸進的結果，它遠不止是個體努力的總和。因此，一群機器人從而可以建立一個自組織系統。