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Drive?4009?AT?Drive?4003?AT?徠斯機器人控制柜伺服驅動器

在伺服驅動器中CPU按系統程序賦予的功用，指揮伺服驅動器有條不紊地進行作業，歸納起來首要有以下幾個方面：
1）接收從編程器輸入的用戶程序和數據。
2）確診電源、伺服驅動器內部電路的作業缺點和編程中的語法錯誤等。
3）通過輸入接口接收現場的情況或數據，并存入輸入映象寄有器或數據存放器中。
4）從存儲器逐條讀取用戶程序，通過說明后實行。
5）根據實行的效果，更新有關標志位的情況和輸出映象存放器的內容，通過輸出單元結束輸出控制。有些伺服驅動器還具有制表打印或數據通訊等功用。
存儲器首要有兩種：一種是可讀/寫操作的隨機存儲器RAM，另一種是只讀存儲器ROM、PROM、EPROM和EEPROM。在伺服驅動器中，存儲器首要用于存放系統程序、用戶程序及作業數據。
系統程序是由伺服驅動器的制造廠家編寫的，和伺服驅動器的硬件組成有關，結束系統確診、指令說明、功用子程序調用辦理、邏輯運算、通訊及各種參數設定等功用，供應伺服驅動器工作的途徑。系統程序聯絡到伺服驅動器的功用，并且在伺服驅動器運用過程中不會改動，所以是由制造廠家直接固化在只讀存儲器ROM、PROM或EPROM中，用戶不能訪問和批改。
用戶程序是隨伺服驅動器的控制方針而定的，由用戶根據方針生產工藝的控制要求而編制的運用程序。為了便于讀出、檢查和批改，用戶程序一般存于CMOS靜態RAM中，用鋰電池作為后備電源，以保證掉電時不會丟掉信息。為了避免攪擾對RAM中程序的損壞，當用戶程序通過工作正常，不需求改動，可將其固化在只讀存儲器EPROM中。現在有許多伺服驅動器直接選用EEPROM作為用戶存儲
機器在展開了變頻技術的前提下，在驅動器內部的電流環，速度環和方位環（變頻器沒有該環）都進行了比一般變頻更準確的控制技術和算法運算，在功用上也比傳統的伺服健壯許多，首要的一點可以進行準確的方位控制。通過上位機器發送的脈沖序列來控制速度和方位（當然也有些伺服內部集成了控制單元或通過總線通訊的辦法直接將方位和速度等參數設定在驅動器里），驅動器內部的算法和更快更準確的核算以及功用更優異的電子器件使之更優越于變頻器。
機器的資料、結構和加工工藝要遠遠高于變頻器驅動的交流電機（一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當驅動器輸出電流、電壓、頻率改動很快的電源時，機器就能根據電源改動發生照應的動作改動，照應特性和抗過載才干遠遠高于變頻器驅動的交流電機，電機方面的嚴峻差異也是兩者功用不同的根柢。就是說不是變頻器輸出不了改動那么快的電源信號，而是電機本身就反響不了，所以在變頻的內部算法設守時為了維護電機做了相應的過載設定。當然即使不設定變頻器的輸出才干仍是有限的，有些功用優異的變頻器就可以直接驅動機器！
這類系統為了習慣特種加工往往需求有特別的運動控制處理和加作業動器控制。例如，并聯機床控制需求在慣例數控運動控制算法參與相應并聯結構解耦算法；線切開加工中需求支撐沿路徑回退；沖裁切開類機床控制需求C軸堅持沖裁頭處于運動軌跡切線姿態；齒輪加工則要求機器可以結束契合齒輪范成規則的電子齒輪速比聯絡或表達式聯絡；激光加工則要保證激光頭與板材距離安穩；電加工則要機器控制放電電源；激光加工則需求機器控制激光能量。按照伺服系統的控制辦法，可以把機器分為以下幾類：
⑴開環控制機器
這類機器不帶檢測設備，也無反響電路，以步進電動機為驅動元件。CNC設備輸出的進給指令（多為脈沖接口）經驅動電路進行功率放大，轉換為控制步進電動機各定子繞組依此通電/斷電的電流脈沖信號，驅動步進電動機翻滾，再經機床傳動安排（齒輪箱，絲杠等）帶動作業臺移動。這種辦法控制簡略，價格比較賤價，從70年代初步，被廣泛運用于經濟型數控機床中。
⑵半閉環控制機器
方位檢測元件被安裝在電動機軸端或絲杠軸端，通過角位移的丈量直接核算出機床作業臺的實踐工作方位（直線位移），因為閉環的環路內不包括絲杠、螺母副及機床作業臺這些大慣性環節，由這些環節形成的差錯不能由環路所糾正，其控制精度不如全閉環控制機器，但其調試便利，本錢適中，可以獲得比較安穩的控制特性，因此在實踐運用中，這種辦法被廣泛選用。