柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)研究背景及意義的什么??  高空吊籃車出租 價(jià)格

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 裝修刷漆, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車多少錢一天  高空吊籃車出租公司  柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)廣泛存在于工業(yè)生產(chǎn)和航天軍工領(lǐng)域，如最常見(jiàn)的各種類型的登高車系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人上面的柔性登高車機(jī)械臂系統(tǒng)、液體（燃料）儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、以及衛(wèi)星的天線及太陽(yáng)能電池板系統(tǒng)等等。這類帶有柔性機(jī)構(gòu)的登高車機(jī)械系統(tǒng)，都可以稱之為柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)。柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)在擁有輕量化、易于操控、節(jié)約資源等顯著優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，在系統(tǒng)的工作過(guò)程中，由于系統(tǒng)本身的運(yùn)動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)，對(duì)柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行效率、運(yùn)行安全性、以及疲勞壽命等方面產(chǎn)生了明顯地影響。尤其是當(dāng)系統(tǒng)在經(jīng)歷外擾動(dòng)的作用時(shí)，柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型變得更加復(fù)雜，操作員對(duì)系統(tǒng)的精密運(yùn)動(dòng)控制也更具有挑戰(zhàn)性。根據(jù)經(jīng)歷脈沖擾動(dòng)或連續(xù)擾動(dòng)時(shí)，單模態(tài)及多模態(tài)柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，本論文提出了相應(yīng)的振動(dòng)復(fù)合控制方案，該復(fù)合控制方案能在消除由外擾動(dòng)及原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)的同時(shí)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)完成預(yù)定的操作任務(wù)。

     在輸入命令的作用下，柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)生的振動(dòng)會(huì)伴隨在系統(tǒng)的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中。系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的瞬態(tài)振動(dòng)，會(huì)對(duì)周圍的工作環(huán)境造成很大的安全隱患。同樣，在系統(tǒng)按照預(yù)定驅(qū)動(dòng)命令完成預(yù)期的操作任務(wù)后，由于系統(tǒng)工作環(huán)境中的阻尼比較小，系統(tǒng)的殘余振動(dòng)會(huì)持續(xù)很長(zhǎng)時(shí)間，從而嚴(yán)重降低了系統(tǒng)的工作效率。尤其是當(dāng)系統(tǒng)處于高速運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，柔性登高車機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的操控性、安全性、工作效率、以及設(shè)備疲勞壽命等方面的影響更加顯著，由此迫使系統(tǒng)只能在較低的速度下工作。為此，研究人員從材料選擇、登高車機(jī)械結(jié)構(gòu)改進(jìn)、和控制器設(shè)計(jì)等多個(gè)方向進(jìn)行了大量研究工作，以尋求避免系統(tǒng)振動(dòng)的產(chǎn)生，或者是快速、高效地抑制系統(tǒng)振動(dòng)的理論和方法。登高車廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)制造、建筑行業(yè)、以及港口碼頭的運(yùn)輸行業(yè)，為生產(chǎn)提供了基本的搬運(yùn)服務(wù)，大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

    由于連接負(fù)載與吊臂，負(fù)責(zé)承重和起升作用的鋼絲繩屬于撓性登高車機(jī)械結(jié)構(gòu)，登高車系統(tǒng)在工作過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)必然會(huì)引起負(fù)載的擺動(dòng)，而負(fù)載的擺動(dòng)又是影響和制約登高車操控性能和工作效率的主要因素，甚至對(duì)周圍的工作環(huán)境造成嚴(yán)重的安全威脅。機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中也有大量的應(yīng)用，它能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化加工、制造、裝配、焊接等重要的生產(chǎn)工作。機(jī)器人也以柔性登高車機(jī)械臂為主，具有質(zhì)量輕、慣性小等特點(diǎn)。

    登高車機(jī)械臂在執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，不可避免地會(huì)產(chǎn)生彈性變形，由此使系統(tǒng)產(chǎn)生振動(dòng)。并且在完成預(yù)定任務(wù)后，由于系統(tǒng)的小阻尼特性，殘余振動(dòng)也會(huì)持續(xù)比較長(zhǎng)的時(shí)間。系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的瞬態(tài)振動(dòng)及任務(wù)完成后的殘余振動(dòng)不僅削弱了登高車機(jī)械臂的定位精度、降低了系統(tǒng)工作效率，更嚴(yán)重影響了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。液體（燃料）在儲(chǔ)存運(yùn)輸過(guò)程中，自由液面的晃動(dòng)過(guò)程產(chǎn)生的對(duì)容器壁的作用力和力矩能夠明顯地改變系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，嚴(yán)重影響系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。在大型船舶和液罐車運(yùn)輸液體（燃料）的過(guò)程中，液體晃動(dòng)產(chǎn)生的力和力矩對(duì)船舶和車輛的行駛穩(wěn)定性、安全性、運(yùn)輸效率有重要影響，甚至?xí)鸫盎蜍囕v的傾覆。而航天器液體燃料箱中的燃料在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)中產(chǎn)生的劇烈晃動(dòng)，比如旋轉(zhuǎn)、非規(guī)則拍振、偽周期運(yùn)動(dòng)以及混沌等復(fù)雜的非線性運(yùn)動(dòng)，更是會(huì)導(dǎo)致貯箱結(jié)構(gòu)失效，甚至是航天器姿態(tài)失控。空間環(huán)境中的衛(wèi)星天線、太陽(yáng)能電池板、熱輻射器，以及太空登高車機(jī)械臂等，都具有輕型柔性外伸結(jié)構(gòu)。這些柔性外伸機(jī)構(gòu)可以被看作一種多自由度的開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，具有質(zhì)量輕、阻尼小等特點(diǎn)。