如何消除持續(xù)外擾動對柔性機械系統(tǒng)的作用??  高空吊籃車出租 價格

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 監(jiān)控安裝維修, 高空吊籃車出租, 高空吊籃車多少錢,  為了通過試驗來驗證提出的復合控制方案的有效性及魯棒性，同時驗證風擾動下帶分布質量負載的吊籃車動力學模型的正確性，根據(jù)得出的仿真模擬結果，以下選擇了不同風力大小、不同負載長度兩組條件來進行試驗驗證。第一組試驗通過對不同風力大小下，吊籃車系統(tǒng)的負載瞬態(tài)振幅、及殘余振幅的分析，驗證了帶分布質量負載的吊籃車系統(tǒng)動力學模型的正確性，以及振動復合控制方案的有效性和魯棒性。通過調整風扇與分布質量負載之間的水平距離，來改變作用在負載上的風力大小。水平距離分別設定為0.5m、0.6m、0.7m、0.8m和0.9m，作用于負載上的風力大小及負載的平衡位置隨著該距離的增大而減小。經(jīng)過統(tǒng)計分析得出，與上述不同距離對應的負載平衡位置分別為10.23cm、9.80cm、9.33cm、8.80cm和8.16cm。再根據(jù)分布質量負載的平衡位置方程可以得出，與不同水平距離相應的風力大小分別為0.145N、0.139N、0.132N、0.125N和0.116N。在這組試驗中，第一級吊索長度、第二級吊索長度、負載長度及質量分別設定為0.8m、0.5m、0.4m和0.182kg，預定操作任務設定為驅動小車運動0.8m；控制器中風力大小的模型值設定為0.132N。  在外界不同的風力作用下，負載的瞬態(tài)振幅及殘余振幅在有、無控制時的變化規(guī)律，試驗結果與仿真曲線的變化趨勢非常貼近。

      與簡單脈沖擾動作用對柔性機械系統(tǒng)的影響相比，本章分析了更為復雜的持續(xù)外擾動對系統(tǒng)的影響，并且提出了一種全新的控制方案解決了這個問題。由于持續(xù)外擾動對柔性機械系統(tǒng)的作用，不僅使系統(tǒng)的動力學特性變得更加復雜，更使得操作員對經(jīng)歷持續(xù)外擾動作用的機械系統(tǒng)的精密運動控制充滿了更大的挑戰(zhàn)。本章提出的復合控制方案，利用外擾動抑制命令消除由連續(xù)擾動引起的柔性機械系統(tǒng)振動，同時，通過光滑整形技術對原始操作員命令進行光滑處理，消除由操作員命令引起的系統(tǒng)振動。這樣一來，可以保證在完成系統(tǒng)預定操作任務的前提下，完全消除系統(tǒng)的殘余振動，同時把系統(tǒng)的瞬態(tài)振幅限制在一個較小的范圍內(nèi)。該方案的一大明顯優(yōu)點是，不需要傳感器對系統(tǒng)的狀態(tài)進行實時在線檢測、處理，由此一來，不僅節(jié)約了成本，更方便了該方案在惡劣工作環(huán)境下的推廣應用。 可以得出以下結論：

    1、在風擾動下帶分布質量負載的吊籃車的動力學模型是正確的；

    2、提出的復合控制方案，對連續(xù)擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動抑制是有效的，可以在系統(tǒng)參數(shù)準確的前提下，完全消除系統(tǒng)的殘余振動，同時把系統(tǒng)瞬態(tài)振動控制在較低水平；

     3、在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，該復合控制方案仍然可以有效工作，把系統(tǒng)瞬態(tài)振幅及殘余振幅控制在一個較小的范圍內(nèi)。