基于模糊PID算法升降安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平策略， 手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820砍樹修剪  升降安裝車出租   PID參數(shù)整定方法主要有臨界比例法、衰減曲線法、試湊法等，但在實(shí)際應(yīng)用中多采用試湊法來(lái)整定參數(shù)PID。所謂湊試法是通過閉環(huán)運(yùn)行或模擬，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線，然后根據(jù)各參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響，反復(fù)試湊參數(shù)，直至出現(xiàn)滿意的響應(yīng)，從而確定PID控制參數(shù)。

具體過程如下：

 第一步，控制系統(tǒng)只加入KP作用，調(diào)節(jié)值由大到小變化，直至控制系統(tǒng)出現(xiàn)衰減震蕩現(xiàn)象且過渡過程為4：1，穩(wěn)態(tài)誤差較小時(shí)為止，紀(jì)錄此時(shí)的比例系數(shù)KP。

第二步，控制系統(tǒng)同時(shí)加入KP、KI作用，此時(shí)將第一步得到的KP值減小10%~20%，KI調(diào)節(jié)值由大到小變化，直至控制系統(tǒng)的靜態(tài)誤差降到最小為止。

第三步，控制系統(tǒng)同時(shí)加入KP、KI、KD作用，加入微分環(huán)節(jié)前應(yīng)將KP值適當(dāng)增加來(lái)補(bǔ)償微分環(huán)節(jié)帶來(lái)的影響，直到達(dá)到最佳控制效果。根據(jù)試湊法求得單支腿控制系統(tǒng)的PID控制參數(shù)。 建立模糊規(guī)則63模糊PID控制器的工作原理就是任意時(shí)刻根據(jù)輸入的偏差e和偏差變化率ec在一定的模糊規(guī)則下輸出PID控制器三個(gè)參數(shù)PIDK、K、K的修正值，以便取得優(yōu)良的控制效果。

因此，制定模糊規(guī)則如下：（1）若偏差e較大時(shí)，取較大PK，提高響應(yīng)速度快速消除偏差，同時(shí)可取較小IK，DK，防止產(chǎn)生大的超調(diào)而發(fā)生震蕩；（2）若eec0時(shí)，被控量的變化趨勢(shì)偏離給定量。此時(shí)，若e較大，取較大PK，較小IK和中等DK；若e較小，取中等PK，較大IK和較小DK，來(lái)提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，避免產(chǎn)生振蕩。（3）若eec0，被控量變化趨勢(shì)向著給定量。此時(shí)，若e較大，取中等PK，較小IK和中等DK，以提高動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能；若e較小，取較小PK，較大IK和較小DK。（4）ec的值代表偏差e變化的快慢，ec值越大，PK取較小值，IK取較大值；反之亦然。根據(jù)制定的模糊規(guī)則建立PIDK、K、K模糊控制規(guī)則表。根據(jù)模糊規(guī)則，轉(zhuǎn)換為MATLAB中的控制規(guī)則，得到輸出量的三維推理結(jié)果圖。

     3）解模糊化對(duì)模糊控制器進(jìn)行解模糊化的過程采用了重心法求解，根據(jù)制定的模糊規(guī)則以及計(jì)算的E、EC可以計(jì)算出控制器的輸出量。如PDK模糊規(guī)則的隸屬度可以由以下公式計(jì)算得：：*是取小運(yùn)算符，因此可以將式PK的不同偏差與偏差變化率下的其他隸屬度函數(shù)也可以類似求出在某一輸入量下，輸出量PK的值為：為某時(shí)刻E、EC的隸屬度對(duì)應(yīng)的PK各種組合隸屬度。同理對(duì)IDK、K進(jìn)行求解。由于通過解模糊過程求得的PIDK、K、K值為模糊量，必須乘以相應(yīng)的比例因子之后方可對(duì)PID的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行修正。PID的調(diào)整控制式為 P0I0D0K、K、K為PIDK、K、K的初始值；65PIDK、K、K為模糊控制器對(duì)PID的修正值。

     聯(lián)合仿真分析    1）AMESim液壓模型（1）根據(jù)液壓系統(tǒng)工作原理圖，在AMESim“繪圖模式”中，從液壓庫(kù)、機(jī)械庫(kù)、和信號(hào)庫(kù)中選取需要的元件模型排放在繪圖區(qū)。 （2）通過菜單欄下“Modeling—Interfaceblock—Createinterfaceicon”創(chuàng)建AMESim與Simulink接口，完成接口的輸入輸出數(shù)量、類型、名稱設(shè)置后，將各元件連接起來(lái)。 （3）點(diǎn)擊“Submodelmode”進(jìn)行子模型設(shè)置，一般初次分析時(shí)選擇最優(yōu)子模型（“Premiersubmodel”），在之后的定量分析可設(shè)置更精確的子模型。 （4）點(diǎn)擊“Parametermode”進(jìn)入仿真參數(shù)設(shè)置環(huán)境，對(duì)各元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。 液壓缸缸徑180mm, 液壓泵排量10cc/rev, 桿徑125mm, 轉(zhuǎn)速1460r/min, 行程300mm, 比例閥固有頻率80rad/s, 溢流閥開啟壓力25MPa, 阻尼比0.6.