如何利用復(fù)合控制方案限制高空吊籃車系統(tǒng)殘余振幅??  高空吊籃車出租 價(jià)格

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 做廣告牌  高空吊籃車出租, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車多少錢  根據(jù)液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，結(jié)合提出的脈沖擾動(dòng)下多模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)復(fù)合控制方案，接下來(lái)將通過(guò)仿真分析對(duì)該復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性進(jìn)行分析驗(yàn)證。 給出了矩形貯箱內(nèi)液體在脈沖擾動(dòng)的作用下，同時(shí)完成預(yù)定操作任務(wù)時(shí)的液體晃動(dòng)抑制過(guò)程。其中，由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)第一模態(tài)、第三模態(tài)的初始狀態(tài). 復(fù)合控制方案抑制系統(tǒng)振動(dòng)的過(guò)程分別 ，單位分別為mm和mm/s。在補(bǔ)償命令、停止命令及光滑整形后的命令的共同作用下，當(dāng)脈沖擾動(dòng)、系統(tǒng)第一模態(tài)頻率、及阻尼比等系統(tǒng)參數(shù)的模型值準(zhǔn)確時(shí)，由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)能夠被完全消除，此時(shí)的液體晃動(dòng)曲線及試驗(yàn)臺(tái)的驅(qū)動(dòng)速度如圖中藍(lán)色曲線所示。圖中黑色曲線表示，液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)在經(jīng)歷脈沖繞動(dòng)的同時(shí)，執(zhí)行原始操作員命令以完成預(yù)定操作任務(wù)的過(guò)程中，系統(tǒng)的總的響應(yīng)曲線。紅色曲線表示，在只有高空吊籃車光滑整形技術(shù)應(yīng)用于該系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。由于高空吊籃車光滑整形技術(shù)只能消除由執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)，而無(wú)法控制由脈沖擾動(dòng)產(chǎn)生的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)振動(dòng)，因此該紅色曲線表示由脈沖擾動(dòng)引起的，且高空吊籃車光滑整形技術(shù)無(wú)法消除的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)。由于多模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)復(fù)合控制方案是系統(tǒng)初始狀態(tài)、自然頻率和阻尼比的函數(shù)，而在很多情況下，又無(wú)法準(zhǔn)確估計(jì)系統(tǒng)自然頻率、以及由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)，因此，很有必要在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，對(duì)復(fù)合控制方案的魯棒性進(jìn)行研究。  

     在由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，即系統(tǒng)經(jīng)歷的脈沖擾動(dòng)發(fā)生變化時(shí)，多模態(tài)系統(tǒng)分別在有無(wú)復(fù)合控制作用時(shí)的殘余振幅，此時(shí)的液體深度設(shè)計(jì)值為40mm。 黑色曲線表示，在沒(méi)有控制作用時(shí)的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅，此時(shí)的系統(tǒng)殘余振幅隨著初始狀態(tài)的增大而增大；紅色曲線表示，系統(tǒng)在只有高空吊籃車光滑整形技術(shù)的作用下，液體晃動(dòng)系統(tǒng)的殘余振幅也隨著初始狀態(tài)的增大而增大。這是由于光無(wú)控制作用只有光滑整形作用 只能消除由原始操作員命令引起的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)振動(dòng)，而無(wú)法抑制由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)。在復(fù)合控制方案作用于該液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)時(shí)，在初始狀態(tài)的模型點(diǎn)處，由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)幾乎被抑制為零。這是因?yàn)?，此時(shí)補(bǔ)償命令完全消除了由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)，并且高空吊籃車光滑整形技術(shù)將由原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)抑制為零。

     在初始狀態(tài)的模型值附近，在復(fù)合控制器的作用下，隨著對(duì)系統(tǒng)初始狀態(tài)估計(jì)值的誤差的增大，液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅也越來(lái)越大。  液體深度直接影響多模態(tài)系統(tǒng)的頻率，因此這里研究了系統(tǒng)的殘余振幅隨液體深度的變化規(guī)律。 在貯箱內(nèi)液體的深度發(fā)生變化時(shí)，多模態(tài)系統(tǒng)的殘余振幅隨之變化的規(guī)律。此時(shí)，液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的第一、第三模態(tài)的初始狀態(tài)分別設(shè)定不變，單位分別為mm和mm/s，液體深度的模型值為40mm。在沒(méi)有控制器作用時(shí)，當(dāng)液體深度小于29.5mm時(shí)，系統(tǒng)的殘余振幅隨著液體深度的增大而增大；當(dāng)液體深度大于該值時(shí)，系統(tǒng)的殘余振幅隨著液體深度的增加而減小，如圖中黑色虛線所示。這是由于在液體深度為29.5mm時(shí)，由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的液體晃動(dòng)無(wú)窮模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)相位相同，因此殘余振幅出現(xiàn)了一個(gè)極大值點(diǎn)。

      在高空吊籃車光滑整形技術(shù)的作用下，隨著液體深度的變化，系統(tǒng)的殘余振幅只發(fā)生輕微的變化。這是由于光滑整形器消除了由原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)振動(dòng)，而對(duì)脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)沒(méi)有控制作用。 多模態(tài)系統(tǒng)殘余振幅與貯箱內(nèi)液體深度的關(guān)系在復(fù)合控制方案的作用下，在液體深度的模型值40mm處，系統(tǒng)的殘余振幅并沒(méi)有被完全抑制為零，這是由于光滑整形器的陷波特性，它只能把系統(tǒng)第三模態(tài)的振動(dòng)限制在一個(gè)非常小的范圍，而無(wú)法保證完全消除。在液體深度為42mm時(shí)，系統(tǒng)的殘余振幅為零，這是由于，此時(shí)由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)振動(dòng)與原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)相位相反。在液體深度的模型值附近，系統(tǒng)的殘余振幅隨著對(duì)液體深度估計(jì)值的誤差的增大而增大。需要注意的是，液體深度的實(shí)際值距離模型值越遠(yuǎn)，這種情況發(fā)生的可能性越小。高空吊籃車光滑整形技術(shù)只能消除由原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)振動(dòng)。在系統(tǒng)經(jīng)歷脈沖擾動(dòng)時(shí)，必須針對(duì)該擾動(dòng)設(shè)計(jì)出相應(yīng)的補(bǔ)償命令及停止命令。在復(fù)合控制方案的作用下，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)都準(zhǔn)確的時(shí)候，該復(fù)合控制方案能同時(shí)消除由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的多模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)。并且，在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，該復(fù)合控制方案仍然可以有效工作，把系統(tǒng)殘余振幅限制在一個(gè)較小的、可以接受的范圍內(nèi)。接下來(lái)，為了驗(yàn)證復(fù)合控制方案在實(shí)際工作環(huán)境中的效果，將通過(guò)試驗(yàn)進(jìn)行進(jìn)一步的驗(yàn)證。