升降安裝車液壓支腿位置誤差控制法基本原理是什么? 升降安裝車出租

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 樹枝修剪高空作業(yè)  升降安裝車出租  南海升降安裝車出租, 升降安裝車出租公司,  根據(jù)檢測(cè)裝置檢測(cè)出傾斜度，并通過控制器計(jì)算各個(gè)液壓支腿的支撐點(diǎn)位置的相對(duì)誤差量，選取基準(zhǔn)點(diǎn)，其余點(diǎn)向基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)與其看齊。具體包括以下四種方法：

    1）最高點(diǎn)不動(dòng)追逐法判斷出最高的支腿，保持最高點(diǎn)不動(dòng)，其余支腿逐一伸長(zhǎng)直至所有的支撐點(diǎn)到達(dá)同一個(gè)水平面，即完成調(diào)平過程。最高點(diǎn)不動(dòng)追逐法調(diào)平過程。調(diào)平過程中的關(guān)鍵點(diǎn)是如何從檢測(cè)到的兩個(gè)傾角值中獲取調(diào)平系統(tǒng)的各個(gè)支腿需要伸長(zhǎng)的距離。（1）最高支腿的確定、分別為升降安裝車平臺(tái)在X軸、Y軸方向上的傾角，、的正方向規(guī)定如下：根據(jù)右手螺旋法則規(guī)定的正方向，即大拇指指向坐標(biāo)軸的正方向，四指彎曲的方向?yàn)樾D(zhuǎn)角度的正方向。液壓支腿位置分布。號(hào)支腿為最高支腿；00時(shí)，3號(hào)支腿為最高支腿，1號(hào)支腿為最高支腿；4號(hào)支腿為最高支腿。

   （2）支腿相對(duì)高度誤差量計(jì)算升降安裝車允許傾斜角度很小，因此可以忽略高階項(xiàng)，可將坐標(biāo)變換矩陣改寫成如下形式： 則各支撐點(diǎn)在水平坐標(biāo)系中坐標(biāo).  故各支撐點(diǎn)在水平坐標(biāo)系中的初始值.  可以確定一個(gè)最高點(diǎn)，設(shè)最高點(diǎn)為z，故任意時(shí)刻的各29支撐點(diǎn)間的誤差量為.  則最高點(diǎn)為2號(hào)支腿，最低點(diǎn)為4號(hào)支腿，將各點(diǎn)坐標(biāo)帶入.  四支腿總的調(diào)節(jié)位移為.  最低點(diǎn)不動(dòng)追逐法與最高點(diǎn)不動(dòng)追逐法類似，首先判斷出處于最低點(diǎn)的支腿，保持最低點(diǎn)不動(dòng)，其余支腿縮回直至所有的支撐點(diǎn)到達(dá)同一個(gè)水平面，完成調(diào)平。

    3）中心點(diǎn)不動(dòng)追逐法在保持升降安裝車平臺(tái)的幾何中心位置不變的前提下，調(diào)節(jié)各個(gè)液壓支腿的長(zhǎng)度使4個(gè)支撐點(diǎn)與幾何中心處于同一個(gè)水平面，從而使平臺(tái)達(dá)到水平狀態(tài)。 平臺(tái)幾何中心的坐標(biāo)，計(jì)算各支撐點(diǎn)與幾何中心在高度方向上的位置誤差為12. 將各支撐點(diǎn)的坐標(biāo)帶入式時(shí)，2號(hào)支腿為最高點(diǎn)，4號(hào)支腿為最低點(diǎn)，其中兩條支腿向上運(yùn)動(dòng)，兩條支腿向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)總位移量.  其中傾角允許值很小，故12L也很小，12DisL。

     調(diào)平策略的比較（1）從調(diào)平時(shí)間和調(diào)平距離來看，最高點(diǎn)和最低點(diǎn)不動(dòng)追逐法的調(diào)平時(shí)間和調(diào)平距離是完全相同的，而中心點(diǎn)不動(dòng)追逐法的調(diào)平時(shí)間和調(diào)平距離約為最高點(diǎn)和最低點(diǎn)不動(dòng)追逐法的一半。角度誤差控制法直接通過調(diào)節(jié)支腿的伸縮量來控制平臺(tái)的角度誤差，因在調(diào)平過程中會(huì)不斷地變化，會(huì)延長(zhǎng)調(diào)平時(shí)間。（2）從調(diào)平精度來看，位置誤差控制法比角度誤差控制法的精度要高，調(diào)平速度要快，角度誤差控制法難以適用于高精度調(diào)平控制系統(tǒng)。（3）從邏輯控制和適應(yīng)性來看，位置誤差控制法通過傾角傳感器信號(hào)計(jì)算各支腿的高度差，通過比例控制閥進(jìn)行調(diào)平油缸的伸縮動(dòng)作，其控制較復(fù)雜，成本較高。角度誤差控制法通過對(duì)平臺(tái)比較簡(jiǎn)單的邏輯控制就可以實(shí)現(xiàn)支撐平臺(tái)的調(diào)平控制，控制系統(tǒng)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)且成本低。由于液壓伺服系統(tǒng)具有滯后性不能適應(yīng)向下運(yùn)動(dòng)的調(diào)平方案，另外升降安裝車平臺(tái)的慣性大，液壓支腿向下運(yùn)動(dòng)將會(huì)產(chǎn)生慣性力導(dǎo)致升降安裝車抖動(dòng)，這也是不允許的。根據(jù)上述的比較并結(jié)合升降安裝車對(duì)于精度的要求，提出了最高點(diǎn)不動(dòng)追逐法與角度誤差控制法相結(jié)合的調(diào)平策略。先驅(qū)動(dòng)最低點(diǎn)和次低點(diǎn)向最高點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行一個(gè)方向上的調(diào)平，接著驅(qū)動(dòng)最低點(diǎn)和次高點(diǎn)向最高點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行另一個(gè)方向上調(diào)平。