如何分析升高安裝車控制系統(tǒng)穩(wěn)定性手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

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 單支腿電液-比例位置控制系統(tǒng)模糊PID仿真單支腿控制系統(tǒng)包括了機(jī)械部分和控制部分，因此在傳統(tǒng)的仿真中既要建立機(jī)械模型又要建立控制模型導(dǎo)致仿真繁瑣而且可操作性差，為了解決這個(gè)問題本文將AMESim與Simulink通過接口設(shè)置進(jìn)行聯(lián)合仿真。  PID控制原理1）PID控制原理PID控制是通過對(duì)輸入量和輸出量的誤差以一種比例、積分、微分線性組合的方式進(jìn)行控制，對(duì)被控制對(duì)象進(jìn)行校正和控制。比例積分被控對(duì)象微分,PID是一種線性控制器，對(duì)被控對(duì)象的輸入和輸出的偏差進(jìn)行控制，其控制規(guī)律為： 寫成傳遞函數(shù)形式為： t時(shí)刻的控制量；pK—比例系數(shù)；IT—積分時(shí)間常數(shù)；DT—微分時(shí)間常數(shù)。 由于計(jì)算機(jī)是一種采樣控制，根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值進(jìn)行控制，所以積分和微分項(xiàng)不能直接使用，需要進(jìn)行離散化處理，可以以一系列采樣點(diǎn)的和式代替積分，以增量代替微分，得到位置式PID控制算法：k—離散后控制器的采樣序號(hào)；PK—比例系數(shù)；IK—積分系數(shù)；DK—微分系數(shù)。

     2）PID控制器參數(shù)整定PID控制算法的關(guān)鍵是對(duì)KP、KI、KD三個(gè)參量的整定，首先需要分析三個(gè)參量對(duì)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)的影響。（1）KP—比例系數(shù)，其作用是提高控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度、降低響應(yīng)時(shí)間、提高調(diào)節(jié)精度。KP越大，響應(yīng)越快，精度越高，但當(dāng)KP過大時(shí)控制系統(tǒng)將會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的超調(diào)，導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；當(dāng)KP過小，響應(yīng)時(shí)間和調(diào)節(jié)時(shí)間均會(huì)變長，控制系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)特性變差。（2）KI—積分系數(shù)，其作用是消除控制系統(tǒng)所存在的穩(wěn)態(tài)誤差，KI越大，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越容易消除。但若KI值過大，控制系統(tǒng)在初期響應(yīng)過程中將會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，會(huì)讓控制系統(tǒng)產(chǎn)生大的超調(diào)量；若KI值過小時(shí)，難以消除控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，造成控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度降低。（3）KD—微分系數(shù)，其作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。通過系數(shù)KD可判斷出偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)，根據(jù)結(jié)果可在響應(yīng)早期向系統(tǒng)中加入修正信號(hào)，從而縮短調(diào)節(jié)時(shí)間，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度。但KD過大，會(huì)使系統(tǒng)出現(xiàn)制動(dòng)提前，調(diào)節(jié)時(shí)間增長的問題且系統(tǒng)抗干擾性能下降。

     建立了電液比例控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，根據(jù)Bode判據(jù)進(jìn)行控制系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷。針對(duì)液壓系統(tǒng)的非線性、參數(shù)不確定性等問題，提出了AMESim/Simulink聯(lián)合仿真技術(shù)，并結(jié)合模糊PID控制算法進(jìn)行系統(tǒng)仿真。結(jié)果表明，模糊PID控制具有控制精度高、抗干擾能力強(qiáng)、魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)，提出的調(diào)平策略和控制算法具有可行性，滿足了升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。7273第六章結(jié)論與展望6.1結(jié)論本文針對(duì)目前升高安裝車的糾偏技術(shù)不能快速、有效地解決因采空區(qū)不穩(wěn)定導(dǎo)致升高安裝車傾斜的問題，提出了升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的研究課題，目的在于研究出一種簡單有效的防范、治理方案及其設(shè)備來提高采空區(qū)升高安裝車的安全性和穩(wěn)定性。論文主要研究成果及結(jié)論包括以下幾方面：1）通過對(duì)升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求、設(shè)計(jì)原則和技術(shù)參數(shù)的分析和研究，提出了以PLC為控制核心和采用四點(diǎn)液壓式支撐的總體設(shè)計(jì)方案，并分析了升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的工作原理，從整體上制定了對(duì)升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的研究方向。2）研究分析了既有升高安裝車糾偏技術(shù)，制定了以頂升法為主結(jié)合登高基礎(chǔ)井字梁加固改造技術(shù)的自動(dòng)糾偏方案，采用機(jī)械式自鎖液壓缸作為頂升裝置實(shí)現(xiàn)了調(diào)平系統(tǒng)長期承受重載荷和任意位置鎖緊的功能，完成了對(duì)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。通過建立塔基平臺(tái)的靜力學(xué)模型，分析了升高安裝車傾角與各支腿受力之間的關(guān)系，在此基礎(chǔ)上，對(duì)位置誤差控制法和角度誤差控制法兩種調(diào)平策略進(jìn)行了研究比較，結(jié)合升高安裝車自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)定性和精度的要求，提出了最高點(diǎn)不動(dòng)追逐法與角度誤差控制法相結(jié)合的調(diào)平策略。3）在完成調(diào)平液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，通過建立調(diào)平液壓缸無動(dòng)作故障樹進(jìn)行液壓系統(tǒng)的可靠性分析，并從固有可靠性和使用可靠性的角度為提高液壓系統(tǒng)的可靠性提出了有效措施。