基于模糊PID算法升降安裝車自動調平系統的調平策略， 手機：136-2222-7751，138-2229-3820砍樹修剪  升降安裝車出租   PID參數整定方法主要有臨界比例法、衰減曲線法、試湊法等，但在實際應用中多采用試湊法來整定參數PID。所謂湊試法是通過閉環運行或模擬，觀察系統的響應曲線，然后根據各參數對系統的影響，反復試湊參數，直至出現滿意的響應，從而確定PID控制參數。

具體過程如下：

 第一步，控制系統只加入KP作用，調節值由大到小變化，直至控制系統出現衰減震蕩現象且過渡過程為4：1，穩態誤差較小時為止，紀錄此時的比例系數KP。

第二步，控制系統同時加入KP、KI作用，此時將第一步得到的KP值減小10%~20%，KI調節值由大到小變化，直至控制系統的靜態誤差降到最小為止。

第三步，控制系統同時加入KP、KI、KD作用，加入微分環節前應將KP值適當增加來補償微分環節帶來的影響，直到達到最佳控制效果。根據試湊法求得單支腿控制系統的PID控制參數。 建立模糊規則63模糊PID控制器的工作原理就是任意時刻根據輸入的偏差e和偏差變化率ec在一定的模糊規則下輸出PID控制器三個參數PIDK、K、K的修正值，以便取得優良的控制效果。

因此，制定模糊規則如下：（1）若偏差e較大時，取較大PK，提高響應速度快速消除偏差，同時可取較小IK，DK，防止產生大的超調而發生震蕩；（2）若eec0時，被控量的變化趨勢偏離給定量。此時，若e較大，取較大PK，較小IK和中等DK；若e較小，取中等PK，較大IK和較小DK，來提高系統的穩態性能，避免產生振蕩。（3）若eec0，被控量變化趨勢向著給定量。此時，若e較大，取中等PK，較小IK和中等DK，以提高動態性能和穩態性能；若e較小，取較小PK，較大IK和較小DK。（4）ec的值代表偏差e變化的快慢，ec值越大，PK取較小值，IK取較大值；反之亦然。根據制定的模糊規則建立PIDK、K、K模糊控制規則表。根據模糊規則，轉換為MATLAB中的控制規則，得到輸出量的三維推理結果圖。

     3）解模糊化對模糊控制器進行解模糊化的過程采用了重心法求解，根據制定的模糊規則以及計算的E、EC可以計算出控制器的輸出量。如PDK模糊規則的隸屬度可以由以下公式計算得：：*是取小運算符，因此可以將式PK的不同偏差與偏差變化率下的其他隸屬度函數也可以類似求出在某一輸入量下，輸出量PK的值為：為某時刻E、EC的隸屬度對應的PK各種組合隸屬度。同理對IDK、K進行求解。由于通過解模糊過程求得的PIDK、K、K值為模糊量，必須乘以相應的比例因子之后方可對PID的三個參數進行修正。PID的調整控制式為 P0I0D0K、K、K為PIDK、K、K的初始值；65PIDK、K、K為模糊控制器對PID的修正值。

     聯合仿真分析    1）AMESim液壓模型（1）根據液壓系統工作原理圖，在AMESim“繪圖模式”中，從液壓庫、機械庫、和信號庫中選取需要的元件模型排放在繪圖區。 （2）通過菜單欄下“Modeling—Interfaceblock—Createinterfaceicon”創建AMESim與Simulink接口，完成接口的輸入輸出數量、類型、名稱設置后，將各元件連接起來。 （3）點擊“Submodelmode”進行子模型設置，一般初次分析時選擇最優子模型（“Premiersubmodel”），在之后的定量分析可設置更精確的子模型。 （4）點擊“Parametermode”進入仿真參數設置環境，對各元件進行參數設置。 液壓缸缸徑180mm, 液壓泵排量10cc/rev, 桿徑125mm, 轉速1460r/min, 行程300mm, 比例閥固有頻率80rad/s, 溢流閥開啟壓力25MPa, 阻尼比0.6.