高空吊籃車工業(yè)相機如何選型安裝和矯正???  高空吊籃車出租 價格

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 監(jiān)控安裝維修, 高空吊籃車出租多少錢一天   標定的原理:  對攝像頭進行標定的目的，就是由圖像本身恢復出空間點三維坐標以實現(xiàn)三維重建的目的。攝像頭標定是指建立場景點的位置坐標與攝像機圖像像素的位置坐標之間的關(guān)系。其具體做法是通過攝像機模型，用特征點的位置坐標來求解攝像機模型的參數(shù)。 下面將圖像數(shù)字化：1O在vu,中坐標()00,vu的像素在軸上的物理尺寸是vu,。目前攝像機標定較為通用的方法有：傳統(tǒng)攝像機標定方法和基于交比不變的攝像機畸變系數(shù)標定方法。本文采用張正友標定法對攝像機進行標定。  這里我們假定，世界坐標系在Z=0的平面上，模板平面也在Z=0上。令K為攝像機內(nèi)參數(shù)矩陣，TYXM]1[~=是模板平面上點的齊次坐標，Tvum]1[~=是模板平面上的點到圖像平面上對應(yīng)投影點的齊次坐標， rrr是攝像機坐標系相對于世界坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣，t是攝像機坐標系相對于世界坐標系的平面向量。  

     圖形畸變（1）鏡頭畸變鏡頭畸變是指光學透鏡中固有透視失真，它的存在對照片的成像質(zhì)量非常不利，然而因為它是透鏡的固有特性（凸透鏡匯聚光、凹透鏡發(fā)散光），所以沒有辦法消除，只能改善。高檔鏡頭的光學設(shè)計使用先進材料和優(yōu)化透鏡組設(shè)計、選擇高質(zhì)量光學玻璃，這樣可以將透視失真降到非常低的水平,但它仍不可能完全消除失真。鏡頭畸變包括枕型畸變、桶形畸變、線性畸變。

      （2）枕型、桶形、線性畸變枕形畸變主要呈現(xiàn)出圖像向中間縮的現(xiàn)象。我們在使用長焦鏡頭的長焦端攝取圖像時，枕形失真表現(xiàn)得更為明顯，且在屏幕中的一條直線上枕形失真最容易被發(fā)現(xiàn)。桶形畸變主要是由鏡頭的物理性能引起的。在圖像中有靠近相框邊緣的直線處，桶形失真是最容易被察覺到的。通常情況下，對于廣角鏡頭來說，桶形畸變是不可避免的。 線性畸變，又叫線性失真。我們用攝像頭拍攝近距離高大的直線型建筑結(jié)構(gòu)時，就會發(fā)現(xiàn)圖線呈現(xiàn)出另外一種不同于枕形和桶形失真的失真。下圖是用廣角鏡頭拍攝下來的，可以發(fā)現(xiàn)實際上應(yīng)該是平行的大樓邊緣在圖像中呈現(xiàn)出不平行的現(xiàn)象，這種失真現(xiàn)象被稱為線性畸變。

    畸變矯正（1）矯正模型圖像畸變屬于非線性畸變，其主要分為兩個部分：徑向和切向畸變。Tsai已經(jīng)證明過：在絕大多數(shù)的計算機視覺應(yīng)用里，徑向畸變是鏡頭畸變中最為主要的因素，而切向畸變帶來的影響非常的微小，可以不用考慮。同時，在圖像畸變的多項式畸變系數(shù)中，通常只需要考慮其中的低次畸變系數(shù)。在只考慮徑向畸變的條件下：假設(shè)畸變中心的坐標為(,)radxyc=cc，畸變圖像的點是(,)dddx=xx，矯正之后非即便點的坐標為(,)uuux=xx。徑向畸變模型的意義就是給出ux、dx兩者間的對應(yīng)關(guān)系：  其中'ddradx=x?c，'ddr=x（5.10）123k,k,k...是多項式的畸變參數(shù)。在只考慮低次項畸變系數(shù)的情況下，可以簡化為：'2udd1dx=x+x?kr（5.11）在中可以得到最終優(yōu)化過的畸變系數(shù)為''12k,k，利用這兩個參數(shù)來計算得到初始畸變系數(shù)1k的值。 ）給定一組畸變數(shù)據(jù)點(,)iddPxy，用畸變矯正模型可以獲得無畸變的理想點(,)iPxy， 其中，(,)xycc表示攝像鏡頭的光學中心，22()()ddxdyr=x?c+y?c。使用OpenCV進行攝像機標定，運行得到畸變系數(shù)：  攝像機畸變系數(shù)運行結(jié)果（2）矯正前后對比CAD是一款計算機輔助設(shè)計軟件，用其繪制角度時精確度可以達到0.001秒以上，使用打印機打印出角度，查詢打印機屬性，打印誤差在0.5%以內(nèi)，可以作為標準角度使用。  由可取兩個畸變系數(shù)，分別通過矯正前和矯正后的算法來測量角度，運行程序得到測量結(jié)果.  將測量結(jié)果與標準角度進行比較不難發(fā)現(xiàn)，不對攝像頭標定單獨進行測量所得出的結(jié)果與標準角度之間的具有一定誤差，進行攝像頭標定后，通過攝像頭標定對測量過程進行優(yōu)化，可以有效的減少測量結(jié)果與標準結(jié)果間的誤差。