研究外擾動(dòng)下吊籃車柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)控制的步驟??  高空吊籃車出租 價(jià)格

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    第一步驟主要對(duì)外擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)控制的研究背景、研究意義進(jìn)行了綜述，簡(jiǎn)述了外擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)控制在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，最后指出了本文章的研究?jī)?nèi)容、該研究的科學(xué)貢獻(xiàn)，以及文章的組織結(jié)構(gòu)。

    第二步驟分別對(duì)脈沖擾動(dòng)下，單模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)和多模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)控制問(wèn)題進(jìn)行了研究。在輸入整形技術(shù)（InputShaping）和光滑整形技術(shù)（CommandSmoothing）的基礎(chǔ)上，分別針對(duì)單模態(tài)系統(tǒng)及多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動(dòng)的作用下，設(shè)計(jì)出了含有補(bǔ)償命令、停止命令的復(fù)合控制方案。通過(guò)理論仿真，以及利用實(shí)驗(yàn)室小型橋式吊車試驗(yàn)臺(tái)和液體晃動(dòng)控制試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)，驗(yàn)證了復(fù)合控制方案的有效性，以及在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，對(duì)復(fù)合控制方案的魯棒性進(jìn)行了分析驗(yàn)證。

    第三步驟中，研究了連續(xù)外擾動(dòng)對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的影響，并且提出了相應(yīng)的復(fù)合控制方案。明顯區(qū)別于脈沖擾動(dòng)對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)影響的是，脈沖擾動(dòng)在引起系統(tǒng)振動(dòng)的時(shí)候，系統(tǒng)振動(dòng)的平衡位置不會(huì)發(fā)生改變，而在連續(xù)外擾動(dòng)的作用下，柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)的平衡位置也發(fā)生了變化。前人沒(méi)有研究過(guò)在經(jīng)歷連續(xù)外擾動(dòng)的作用時(shí)，帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式起重機(jī)的動(dòng)力學(xué)特性，及其負(fù)載振動(dòng)控制。在本文章的第三步驟，首次建立了連續(xù)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式起重機(jī)的負(fù)載振動(dòng)數(shù)學(xué)模型，給出了系統(tǒng)的非線性動(dòng)力學(xué)方程，并對(duì)其動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了分析，得出了分布質(zhì)量負(fù)載的長(zhǎng)度與吊索長(zhǎng)度一樣，對(duì)系統(tǒng)頻率有很大影響的結(jié)論。根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性，結(jié)合光滑整形技術(shù)，提出了一種新的復(fù)合開(kāi)環(huán)控制方案。該復(fù)合控制方案能夠有效地消除由連續(xù)外擾動(dòng)及原始操作員命令引起的系統(tǒng)殘余振動(dòng)，并且對(duì)系統(tǒng)的瞬態(tài)振動(dòng)也有明顯的抑制作用。同時(shí)，在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，該復(fù)合控制方案仍然可以把系統(tǒng)殘余振幅、瞬態(tài)振幅限制在一個(gè)比較小的范圍內(nèi)。

    第四步驟，對(duì)本文章所進(jìn)行的研究工作進(jìn)行了總結(jié)，說(shuō)明了本文章提出的不同復(fù)合控制方案的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，也指出了在本研究中使用的外擾動(dòng)模型比較理想這個(gè)問(wèn)題，給出了后續(xù)的研究方向。第二步驟脈沖擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)控制研究*本步驟分別對(duì)脈沖擾動(dòng)下，單模態(tài)系統(tǒng)和多模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究。由于脈沖擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，使得系統(tǒng)在開(kāi)始執(zhí)行預(yù)定操作任務(wù)前，初始狀態(tài)不為零，由此使得系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型變得更加復(fù)雜，對(duì)系統(tǒng)的控制也更加困難。本步驟針對(duì)脈沖擾動(dòng)對(duì)單模態(tài)及多模態(tài)系統(tǒng)的影響，分別提出了不同的振動(dòng)復(fù)合控制方案，并利用實(shí)驗(yàn)室小型橋式吊車試驗(yàn)臺(tái)和液體晃動(dòng)控制試驗(yàn)臺(tái)對(duì)相應(yīng)的控制方案進(jìn)行了驗(yàn)證。