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 玻璃安裝, 高空吊籃車多少錢  高空吊籃車出租公司 如何完全消除掉由原始操作員命令及連續(xù)外擾動引起的柔性高空吊籃車系統(tǒng)振動?? 脈沖擾動對系統(tǒng)的影響是短暫而又不可忽略的，可以認為是使系統(tǒng)由理想條件下的零初始狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為較為貼近實際工況下的非零初始狀態(tài)。這個初始狀態(tài)由零到非零的轉(zhuǎn)換過程并不會引起系統(tǒng)平衡位置等相關(guān)參數(shù)的變化。然而，當(dāng)系統(tǒng)在經(jīng)歷連續(xù)擾動的情況下，系統(tǒng)的動力學(xué)模型會變得更加復(fù)雜，并且系統(tǒng)振動的平衡位置也會發(fā)生改變，而不僅僅是系統(tǒng)的初始狀態(tài)由零變?yōu)榉橇氵@么簡單。因此，對連續(xù)擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動進行研究，并提出一種有效的、簡單易行的控制方案是很有研究價值及工程實用意義的。

     為了消除由原始操作員驅(qū)動命令、以及連續(xù)外擾動引起的柔性機械系統(tǒng)振動，這一節(jié)提出了一種復(fù)合控制方案。其中，高空吊籃車光滑整形技術(shù)用來消除由原始操作員驅(qū)動命令引起的柔性系統(tǒng)振動；同時，針對連續(xù)外擾動這一特殊工作條件，設(shè)計出一個連續(xù)外擾動抑制命令，用來消除由連續(xù)外擾動引起的柔性系統(tǒng)振動。在高空吊籃車光滑整形技術(shù)和連續(xù)外擾動抑制命令的共同作用下，由原始操作員驅(qū)動命令、以及連續(xù)外擾動引起的柔性 本章大部分內(nèi)容發(fā)表在RuiTang,JieHuang.   操作員光滑器Smoother驅(qū)動電機柔性機械系統(tǒng)干擾抑制命令發(fā)生器.  復(fù)合控制方案消除運動及連續(xù)外擾動引起的振動機械系統(tǒng)振動即可被完全消除掉，達到零殘余振動的目標(biāo)。 其中，操作員通過人機界面給出一個原始梯形速度驅(qū)動命令orc，緊接著，該原始梯形速度命令經(jīng)過光滑整形器的處理，得出一個光滑整形后的命令smc。連續(xù)外擾動抑制命令edrc，與光滑整形后的命令smc共同作用，驅(qū)動系統(tǒng)完成預(yù)定任務(wù)，同時實現(xiàn)零殘余振動，且瞬態(tài)振動也被限制在一個較小范圍內(nèi)的目的。連續(xù)外擾動抑制命令的設(shè)計，除了需要系統(tǒng)頻率及阻尼這兩個參數(shù)外，只需用到柔性機械系統(tǒng)僅在外擾動的作用下，產(chǎn)生的振動平衡位置U這一個系統(tǒng)參數(shù)。

      光滑整形命令為了消除由操作員命令引起的柔性機械系統(tǒng)振動，需要用到高空吊籃車光滑整形技術(shù)。高空吊籃車光滑整形技術(shù)的工作原理如下，操作員給出的原始驅(qū)動命令經(jīng)過與光滑器h的卷積處理后，產(chǎn)生光滑整形命令，該光滑命令用來驅(qū)動系統(tǒng)，既可以完成預(yù)定任務(wù)又不會引起系統(tǒng)的振動。下面通過一個標(biāo)準(zhǔn)二階線性系統(tǒng)來設(shè)計光滑整形器，隨后會把該高空吊籃車光滑整形技術(shù)用于第三節(jié)的試驗分析中，以此來驗證光滑整形器的性能。二階系統(tǒng)在光滑器h的作用下，其諧振響應(yīng).   由此，系統(tǒng)響應(yīng)的振幅為.   其中，3520S 限制為零，那么系統(tǒng)響應(yīng)的振動幅值就會被限制為零。然而，考慮到實際的柔性機械系統(tǒng)動力學(xué)模型會非常復(fù)雜，因此，對阻尼比，以及無阻尼系統(tǒng)頻率的微分也應(yīng)該被限制為零，以提高光滑器的魯棒性。  除此以外，經(jīng)過光滑整形后的驅(qū)動命令必須保證能夠驅(qū)動系統(tǒng)達到與原始命令同樣的設(shè)定點。因此，光滑器h也必須滿足在時間上的積分結(jié)果為1這個條件。把方程限制為零，并且從約束條件方程可以得出，光滑器h的時間最優(yōu)解為.     其中，為系統(tǒng)的阻尼比，系統(tǒng)無阻尼自然頻率和系統(tǒng)的阻尼振蕩周期。原始操作員命令在與光滑器進行卷積處理后，再驅(qū)動柔性機械系統(tǒng)運動，即可在達到完成預(yù)定任務(wù)的目標(biāo)的同時，消除由原始操作員命令引起的振動。

    連續(xù)外擾動抑制命令在這里，仍然把柔性機械系統(tǒng)簡化為一個標(biāo)準(zhǔn)的二階線性系統(tǒng)，同時，把該柔性機械系統(tǒng)經(jīng)歷的連續(xù)外擾動等效為一個階躍輸入。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)連續(xù)外擾動的控制命令，然后在第三節(jié)的試驗分析中，驗證該連續(xù)外擾動控制命令的有效性及魯棒性。首先，標(biāo)準(zhǔn)二階線性系統(tǒng)在外部階躍輸入D，及外擾動抑制命令edrc的作用下，其諧振響應(yīng)為  其中  為二階系統(tǒng)的阻尼比、無阻尼自然振蕩頻率。系統(tǒng)響應(yīng)的振動幅值.  如果把方程限制為零，那么外擾動抑制命令edrc，就可以消除由連續(xù)外擾動引起的柔性機械系統(tǒng)振動。為了保證在擾動抑制命令的作用下，由外擾動引起的系統(tǒng)振動被消除的同時，系統(tǒng)的速度和位移能達到零，從而不影響復(fù)合控制命令驅(qū)動系統(tǒng)完成預(yù)定任務(wù)，該擾動抑制命令也必須滿足下面的約束條件    小車加速度ag風(fēng), wf第一級吊索, lh第二級吊索, lv梁負載,mp,lp軌道梁負載第二級吊索   第二級吊索連接點   第一級吊索NyNzNzNxP.   風(fēng)擾動下帶分布質(zhì)量負載的橋式起重機示意圖式中，   二階系統(tǒng)的阻尼比，無阻尼自然振蕩頻率，阻尼振蕩周期，連續(xù)外擾動和干擾抑制命令開始作用的時間點。